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목차
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 동역학 방정식
Ⅲ. 제어기 설계시 주의할 점
Ⅳ. 로봇 동특성의 성질들
Ⅴ. 제어방식들
Ⅵ. Feedback Linearization 방식
Ⅶ. Robust Feedback Realization
Ⅷ. Adaptive Feedback Linearization
Ⅸ. Passivity Based Robust Control
Ⅹ. 결론
참고문헌
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