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저널정보
Korean Institute of Information Scientists and Engineers 한국정보과학회 학술발표논문집 한국정보과학회 1991년도 봄 학술발표논문집 제18권 제1호
발행연도
1991.4
수록면
57 - 60 (4page)

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일반적으로 산업용 로보트는 5내지 6 자유도를 가지고 있다. 그러나, 생산 현장에서 흔히 사용되고 있는 간단한 기구들을 4 자유도 이하인 것이 보통이며, 이들은 주로 명령이나 지시에 따라 순서적 동작에 의해 수행한다.
따라서, 본 논문의 목적은 적어도 두 개 이상의 관절(joint)로 구성된 기계팔, 즉, 다관절 매니퓰레이터를 보다 단순화시켜 유연성, 수행 능력, 처리 속도를 향상시키는 것이다. 이를 위해, 다관절 매니퓰레이터의 각 관절의 동작을 적절하게 분해함으로써 병렬처리가 가능하도록 하는 알고리즘을 제안하고 이를 다관절 매니퓰레이터에 적용한다.

목차

Abstract

1. 서론

2. 로보트 팔의 이론적 배경

3. 병렬 처리가 가능한 다관절 매니퓰레이터의 구성

4. 결론

참고문헌 (0)

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