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대한전자공학회 전자공학회논문지-SC 전자공학회논문지 제42권 SC편 제5호
발행연도
2005.9
수록면
13 - 18 (6page)

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최근 수 년 동안 이족보행 로봇 제어는 로봇 분야에서 각광을 받는 분야인 한편, 어려운 분야이기도 하다. 본 논문에서는 이족보행 로봇을 위한 적응 퍼지 논리를 이용한 새로운 강인한 제어 방법을 제안한다. 적응 퍼지 논리는 알려지지 않은 불확실성을 제거하기 위한 시스템 추정기로 사용된다. 우선 발바꿈과 불확실성, 외란 등의 영향을 포함한 로봇 모델을 제안한다. 다음, 관절의 속도 측정을 하지 않는 제어기를 설계한다. 퍼지 논리를 튜닝하기 위하여 퍼지 추정 오차 관측기를 시스템에 포함시켰다. 마지막으로 제어방법의 타당성을 보이기 위하여 시뮬레이션 결과를 보여준다.

목차

요약

Abstract

Ⅰ. 서론

Ⅱ. 시스템 모델링

Ⅲ. 출력피드백을 이용한 관측기 - 제어기 구조설계

Ⅳ. 적응 퍼지 시스템의 튜닝

Ⅴ. 시뮬레이션

Ⅵ. 결론

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