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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
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저널정보
한국해양공학회 한국해양공학회지 한국해양공학회지 제9권 제2호
발행연도
1995.12
수록면
30 - 40 (11page)

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In this paper, it is proposed a robust control scheme for real time control of a robot manipulator with parameter uncertainties. The focus of this paper is a new approach of multivariable control schemes for an assembly robot manipulator to achieve the accurate trajectory tracking by joint angles. The proposed control scheme consists of a multivariable feedforward controller and feedback controller. In this control scheme, the feedback controller consists of proportional-derivative type and is designed by the pole placement method. The feedforward controller uses the inverse of the linealized model of robot manipulator dynamics. This feedback controller ensures that each joint enables to track any reference trajectory. The proposed robot controller scheme has a computational efficiency.
#Robust Control(견실제어) #Inverse Model(역 모델) #Perturbation(섭 동) #Load Variation(부하 변동) #Parameter Uncertainty(파라미터 불확실성) #Trajectory Tracking(궤적 추적) #Real Time Control(실시간제어)

목차

Abstract
1. 서론
2. 본론
3. 성능시험
4. 결론
5. 참고문헌

참고문헌 (0)

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