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한국자동차공학회 한국자동차공학회 춘 추계 학술대회 논문집 한국자동차공학회 2006년 춘계학술대회 논문집 Vol. III
발행연도
2006.6
수록면
1,621 - 1,626 (6page)

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This paper describes parallel parking lot detection method using long range ultrasonic sensor. There are installed three sensors - ultrasonic sensor, steering angle sensor and wheel speed sensor in the proposed system. Ultrasonic sensor installed in rear-lateral side of vehicle is used to get parallel parking lot information. Steering angle sensor and wheel speed sensor installed in vehicle is used to get vehicle pose information for the localization of ultrasonic range data. In the proposed system, range data map of parallel parking lot can be generated with these sensors. This paper proposes two classes classification using real-time adaptive distance threshold algorithm. One is obstacle class, that means there exists parked vehicle and the other is free-space class, that means there is vacant space. With real time adaptive distance threshold, the proposed system can classify range data into two-classes efficiently that it can recognize free space in real-time. Simple template model, detects comer points of target parking lot. Furthermore, simple and cheap implementation of electric control unit for range data-based parallel parking lot detection system is possible due to the low computational complexity of proposed algorithm.
#Parallel parking lot detection(평행주차 공간 검출) #Ultrasonic sensor(초음파 센서) #Path estimation(경로 추정) #Classification(분류)

목차

Abstract
1. 서론
2. Localization
3. Classification
4. Parking Lot Detection
5. 실험 결과
6. 결론
References

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