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한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 퍼지 및 지능 시스템학회 논문지 제17권 제2호
발행연도
2007.4
수록면
208 - 213 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2007

음원과 절대 방위를 이용한 지능형 로봇의 목표물 위치 추적 알고리즘
박경진 ,  이해강 ,  장인훈 외 1명 한국지능시스템학회 논문지 2007.04 학술저널

2006

음원과 절대 방위를 이용한 지능형 로봇의 목표물 위치추적 알고리즘
박경진 ,  양국보 ,  이해강 외 2명 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 2006.11 학술대회자료

초록· 키워드

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최근 가정용 로봇 연구가 활발히 진행됨에 따라, 가정과 같은 다이내믹한 환경에서 로봇이 목소리를 포함한 음원에 반응하고 그 위치를 정확히 찾아가는 것이 매우 중요해지고 있다. 인간이 목표물에 도달하기 위해 경로를 선택할 때, 그 목표물이 소리인 경우는 현재 위치에서 음원의 방향을 추적한다. 또한 그 목표물의 위치가 지도로 주워질 경우에는 현재 위치와 목표물의 절대적 방위를 기준으로 추적한다. 본 논문에서는 이처럼 사람이 다른 사람의 목소리를 듣고 반응하거나 어떤 방향으로 가고자할 때 소리가 나는 방향이나 지도를 통해 대략 자신만의 방위를 만드는 것에 착안하여, 지능형 모바일로봇에 음원추적 장치와 전자나침반을 장착함으로써 음원의 방향 또는 절대 방위를 기준으로 목표물을 찾아가는 알고리즘을 제시하고자 한다.
#지능형 모바일 로봇 #음원추적 #전자나침반 #방향벡터 #홈 네트워크 시스템

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 음원추적 센서를 이용한 위치 인식
3. 전자나침반을 이용한 절대 방위 인식
4. 음원 좌표와 절대 방위를 이용한 목표물 위치 추적 알고리즘
5. 실험 결과 및 고찰
6. 결론 및 향후과제
참고문헌
저자소개

참고문헌 (9)

참고문헌 신청
이지연 , 2006 , 지능형 서비스 로봇을 위한 원거리 음원 추적 기술 , 말소리 (57) : 85 ~ 97 google schola 심귀보 , 2005.12 , 유비쿼터스 지능형 공간에서의 로봇 에이전트 설계 및 응용 11 (12) : 1039 ~ 1044 google schola 특허-특허권자(주)조원정보 , , 감시시스템에서의 음원 탐지 및 제어방법 google schola 문채영 , 2005 , 전자나침반을 이용한 4족 로봇의 보행능력 향상 google schola 지동임 , 2006 , 비전과 후가 센서를 이용한 이동로봇의 냄새 발생지 추적 16 (6) : 698 ~ 703 google schola

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