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한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 퍼지 및 지능 시스템학회 논문지 제13권 제2호
발행연도
2003.4
수록면
137 - 147 (11page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2003

3차원 도립진자 시스템의 구현 및 퍼지 제어
신호선 ,  추준욱 ,  이승하 외 1명 한국지능시스템학회 논문지 2003.04 학술저널

2001

3축 직교 로봇을 이용한 3차원 도립진자 시스템의 퍼지 제어
신호선 ,  추준욱 ,  이연정 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 2001.10 학술대회자료

초록· 키워드

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새로운 3차원 도립진자 시스템의 구현 및 퍼지제어에 관하여 논한다. 기존의 1차원 또는 2차원 도립진자 시스템과 달리, 3차원 도립진자 시스템은 상하 운동을 포함하는 인간의 도립진자 제어행위를 적절히 모사할 수 있는 새로운 시스템이다. 3차원 도립진자 시스템의 특성 분석과 퍼지제어기 설계를 위하여 3축 직교로봇과 도립진자를 포함하는 기구부의 동력학식을 유도한다. 로봇의 여유자유도와 제한된 작업영역을 고려하면서 도립진자의 요오(yaw) 및 피치(pitch)각을 제어하기 위한 퍼지제어기 설계 방법을 제안한다. 개발된 PC 기반의 다축제어보드를 이용한 실험 결과를 통하여 제안된 시스템의 성능을 검증한다.
#Fuzzy control #3-D inverted pendulum #3-axis cartesian robot #Redundancy

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 3차원 도립진자 시스템의 모델링
3. 퍼지 제어기 설계
4. 제어시스템의 하드웨어 구성
5. 도립진자 제어실험
6. 결론
참고문헌
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