Fuzzy Neural Network Based Sensor Fusion and It's Application to Mobile Robot in Intelligent Robotic Space

TaeSeok Jin; MinJung Lee; Hideki Hashimoto

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자료유형: 학술저널

저자정보: TaeSeok Jin MinJung Lee Hideki Hashimoto

저널정보: 한국지능시스템학회 INTERNATIONAL JOURNAL of FUZZY LOGIC and INTELLIGENT SYSTEMS INTERNATIONAL JOURNAL of FUZZY LOGIC and INTELLIGENT SYSTEMS Vol.6 No.4

발행연도: 2006.12

수록면: 293 - 298 (6page)

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In this paper, a sensor fusion based robot navigation method for the autonomous control of a miniature human interaction robot is presented. The method of navigation blends the optimality of the Fuzzy Neural Network(FNN) based control algorithm with the capabilities in expressing knowledge and learning of the networked Intelligent Robotic Space(IRS). States of robot and IR space, for examples, the distance between the mobile robot and obstacles and the velocity of mobile robot, are used as the inputs of fuzzy logic controller. The navigation strategy is based on the combination of fuzzy rules tuned for both goal-approach and obstacle-avoidance. To identify the environments, a sensor fusion technique is introduced, where the sensory data of ultrasonic sensors and a vision sensor are fused into the identification process. Preliminary experiment and results are shown to demonstrate the merit of the introduced navigation control algorithm.

#Fuzzy Neural Network #CCD cameras #Mobile robot #Recognition #Obstacle avoidance

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1. [학술지(정기간행물)] - / 2004 / Human-Following Mobile Robot in a Distributed Intelligent Sensor Network 51 (1) : 229 ~ 237

2. [학술지(정기간행물)] - / 1997 / Building Topological Maps by Looking at People An Example of Cooperation between Intelligent Spaces and Robots. : 1326 ~ 1333

3. [학술지(정기간행물)] - / / Home Page of Inter Process Communication Package at

4. [학술지(정기간행물)] - / / Home Page of Player/Stage Project at

5. [학술지(정기간행물)] - / 1990 / What it means for a robot behavior to be adaptive : 22 ~ 28

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