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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 저널정보
- 한국마린엔지니어링학회 Journal of Advanced Marine Engineering and Technology (JAMET) 한국마린엔지니어링학회지 제33권 제5호
- 발행연도
- 2009.7
- 수록면
- 662 - 671 (10page)
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In this paper, a robot was developed for in-pipe cleaning and inspecting a large number of circular in-pipes of sea plants, ships, and buildings. A pressure generation mechanism was devised to inspect circular in-pipes with different diameters and to move up and down slant or perpendicular slopes in-pipes. For inspection of the dark inner side of the pipe, a light system using LED which dissipats small electricity was developed. Also, a design method was analyzed to decide the capacity of driving motor for the robot when the mass and maximum velocity of the robot are identified. The robot developed based on the design specification, was tested to verify the performance of the pressure generation mechanism. In addition, a control system was developed for the test.
목차
Abstract
1. 서론
2. 기구부 설계
3. 로봇의 제어부
4. 성능 시험
5. 결론
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참고문헌
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참고문헌 (8)
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1. [학술대회논문] - W. Neubauer / 1994 / A Spider-like robot that climbs vertically in ducts or pipes / Int. Proc. of IEEE/RSJ International Conf. on Intelligent Robots and Systems : 1178 ~ 1185
2. [학술대회논문] - F. Pfeiffer / 2000 / Control of a tube crawling robot / Int. Conf. control, oscillations, and chaos : 586 ~ 591
3. [학술대회논문] - S. Horose / 1999 / Design of in-pipe inspection vehicles for Φ25, Φ50, Φ150 pipes / Proc. of IEEE Int. Conf. of Robotics and Automation : 2309 ~ 2314
4. [학술대회논문] - K. U. Scholl / 1999 / An articulated service robot autonomous sewer inspection tasks / Proc. of IEEE/RSJ Int. Conf. of Intelligent Robots and Systems : 1075 ~ 1080
5. [학술대회논문] - H. T. Roman / 1993 / Pipe crawling inspection robots: an overview / IEEE Trans. of Energy Conversion : 576 ~ 583
2. [학술대회논문] - F. Pfeiffer / 2000 / Control of a tube crawling robot / Int. Conf. control, oscillations, and chaos : 586 ~ 591
3. [학술대회논문] - S. Horose / 1999 / Design of in-pipe inspection vehicles for Φ25, Φ50, Φ150 pipes / Proc. of IEEE Int. Conf. of Robotics and Automation : 2309 ~ 2314
4. [학술대회논문] - K. U. Scholl / 1999 / An articulated service robot autonomous sewer inspection tasks / Proc. of IEEE/RSJ Int. Conf. of Intelligent Robots and Systems : 1075 ~ 1080
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