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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
이소희 (국방대학교) 윤희병 (국방대학교)
저널정보
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 한국지능시스템학회 논문지 제19권 제3호
발행연도
2009.6
수록면
408 - 414 (7page)

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UGV가 임무를 수행하기 위해서는 먼저 자신의 위치를 인식하는 것이 중요하며, 위치 인식을 위해 일반적으로 GPS나 INS 등 하나의 센서로 구성된 항법시스템을 이용한다. 그러나 GPS와 INS와 같은 센서들은 각각 단독으로 사용되기에는 제한사항을 가지고 있다. 즉 GPS는 정확한 위치정보의 제공이 가능하지만 기상과 환경에 의해 위치정보가 단절되며, INS는 독자적인 항법정보의 제공이 가능하지만 오차가 누적되어 정확한 위치추정이 어렵다는 문제점을 가지고 있다. 따라서 연속적이고 정확한 위치추정을 위해서는 센서 융합을 통한 복합 항법시스템이 필요하다. 따라서 본 논문에서는 GPS와 INS를 융합한 복합 항법시스템을 구성하기 위해 퍼지추론과 언센티드 파티클 필터를 이용한 UGV의 데이터 융합 및 위치추정 알고리즘을 제안한다. 퍼지추론은 GPS와 INS를 융합하는데 있어 수학적인 방법보다 더 간단하게 구현이 가능하며, 언센티드 파티콜 필터는 오차보정에 탁월한 성능을 보여주는 비선형 추정 필터이다, 제안한 알고리즘의 성능을 비교분석하기 위해 실험을 실시하였으며, 실험 결과 제안한 알고리즘이 기존 알고리즘보다 연속적이고 정밀한 위치추정이 가능함을 입증하였다.
#GPS #INS #언센티드 파티클 필터 #퍼지추론 #융합알고리즘 #UGV #Unscented Partical Filter #Fuzzy inference #Fusion alogrithm

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 관련연구
3. 융합 및 위치추정 알고리즘 제안
4. 구현 및 평가
5. 결론
참고문헌
저자소개

참고문헌 (12)

참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - Yunsu Bok / 2007 / UGV Localization based on Scene Matching and Pose Estimation / Proceedings of 2007 Annual Conference, KIMST : 1144 ~ 1150 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - A.D. King / 1998 / Inertial navigation-Forty Years of Evolution / GEC Review 13 (3) : 1998 ~ google schola 3. [단행본] - Elliott D. Kaplan / 1996 / Understanding GPS Principles and Applications / Artech House, Inc. google schola 4. [학술지(정기간행물)] - Francois Caron / 2006 / GPS/INS data fusion using multisensory kalman filtering: introduction of contextual aspects / Information Fusion 7 : 221 ~ 230 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - J.Z. Sasiadek / 2003 / Low cost automation using GPS/INS data fusion for accurate positioning / Robotica 21 : 255 ~ 260 google schola

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