자율이동로봇의 효율적인 충돌회피를 위한 오도메트리 정보와 거리센서 데이터 융합기법

徐銅辰; 高樂溶

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자료유형: 학술저널

저자정보: 徐銅辰 (레드원테크놀러지) 高樂溶 (조선대학교)

저널정보: 대한전기학회 전기학회논문지 전기학회논문지 제57권 제4호

발행연도: 2008.4

수록면: 686 - 691 (6page)

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This paper proposes the concept of "virtual sensor data" and its application for real time obstacle avoidance. The virtual sensor data is virtual distance which takes care of the movement of the obstacle as well as that of the robot. In practical application, the virtual sensor data is calculated from the odometry data and the range sensor data. The virtual sensor data can be used in all the methods which use distance data for collision avoidance. Since the virtual sensor data considers the movement of the robot and the obstacle, the methods utilizing the virtual sensor data results in more smooth and safer collision-free motion.

#Virtual Sensor #Obstacle Avoidance #Laser Range Finder #Autonomous Mobile Robot

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1. [학술지(정기간행물)] - O. Khatib / 1986 / Real-time obstacle avoidance for manipulators and mobile robots / The Int. J. Robotics Research 5 (1) : 90 ~ 98

2. [학술지(정기간행물)] - Boernstein, J. / 1991 / The vector field histogram-fast obstacle avoidance for mobile robots / IEEE Transaction on Robotics Automation 7 (3) : 278 ~ 288

3. [학술지(정기간행물)] - Borenstein, J. / 1988 / Obstacle Avoidance with Ultrasonic Sensors / IEEE Journal of Robotics 4 (2) : 213 ~ 218

4. [학술대회논문] - Shi, Enxiu Cai / 2007 / Study of the New Method for Imporving Artifical Potential Field in Mobile Robot Obstacle Avoidance / Automation and Logistics IEEE International Conference : 282 ~ 286

5. [학술대회논문] - Gong, Jianwei Duan / 2007 / VPH+:An Enhanced Vector Polar Histogram Method for Mobile Robot Obstacle Avoidance / Mecharonics and Automation, ICMA 2007 International Conference on : 2784 ~ 2788

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