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A new adaptive neuro-control algorithm for a SlSO strict-feedback nonlinear system is proposed. All the previous adaptive neural control algorithms for strict-feedback nonlinear systems are based on the backstepping scheme, which makes the control law and stability analysis very complicated. The main contribution of the proposed method is that it demonstrates that the state-feedback control of the strict-feedback system can be viewed as the output-feedback control problem of the system in the normal form. As a result, the proposed control algorithm is considerably simpler than the previous ones based on backstepping. Depending heavily on the universal approximation property of the neural network (NN), only one NN is employed to approximate the lumped uncertain system nonlinearity. The Lyapunov stability of the NN weights and filtered tracking error is guaranteed in the semi-global sense.
목차
Abstract
1. 서론
2. 문제정의
3. 제어기 설계
4. 제어기 설계 예 및 모의실험
5. 결론
감사의 글
참고문헌
저자소개
참고문헌 (14)
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1. [단행본] - M. Kristic / 1995 / Nonlinear and Adaptive Control Design / A Wiley-Interscience publication
2. [학술지(정기간행물)] - J.-H. Park / 2003 / Robust adaptive fuzzy controller for nonaffine nonlinear systems with dynamic rule activation / Int. J. Robust and Nonliner Control 13 (2) : 117 ~ 139
3. [학술지(정기간행물)] - J.-H. Park / 2005 / Direct adaptive controller for nonaffine nonlinear systems using self-structuring neural networks / IEEE Trans. Neural Networks 16 (2) : 414 ~ 422
4. [학술지(정기간행물)] - S. S. Ge / 1999 / Adaptive neural network control of nonlinear systems by state and output feedback / IEEE Trans. Systems Man and Cybernetics-Part B:Cybernetics 29 (6) : 818 ~ 828
5. [학술지(정기간행물)] - M. U. Polycarpou / 1998 / Stable adaptive tracking of uncertain systems using nonliearly parameterized on-line approximators / Int. J. Control 70 (3) : 363 ~ 384
2. [학술지(정기간행물)] - J.-H. Park / 2003 / Robust adaptive fuzzy controller for nonaffine nonlinear systems with dynamic rule activation / Int. J. Robust and Nonliner Control 13 (2) : 117 ~ 139
3. [학술지(정기간행물)] - J.-H. Park / 2005 / Direct adaptive controller for nonaffine nonlinear systems using self-structuring neural networks / IEEE Trans. Neural Networks 16 (2) : 414 ~ 422
4. [학술지(정기간행물)] - S. S. Ge / 1999 / Adaptive neural network control of nonlinear systems by state and output feedback / IEEE Trans. Systems Man and Cybernetics-Part B:Cybernetics 29 (6) : 818 ~ 828
5. [학술지(정기간행물)] - M. U. Polycarpou / 1998 / Stable adaptive tracking of uncertain systems using nonliearly parameterized on-line approximators / Int. J. Control 70 (3) : 363 ~ 384
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2003 .03
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