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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2009.11
- 수록면
- 65 - 72 (8page)
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본 논문에서는 하나의 영상에서 모서리의 유형을 이용하여 실내 환경을 주행하는 로봇의 자기위치 검출방법을 제안한다. 먼저 실내공간이 가지는 기하학적 특징을 이용하여 영상 내의 평면과 벽면이 이루는 모서리의 유형과 위치와 2-D 지도 내의 코너들과의 상응관계를 분석한다. 입력된 영상에서 수직선 특징을 찾기 위한 알고리즘을 이용하여 모서리의 위치를 찾고 모서리점의 가지를 검출하여 모서리 유형을 추정하고, 발견적 방법에 의해 영상에 나타난 모서리와 2-D 지도의 코너와의 상응관계를 찾는다. 상응된 점들로부터 원근 변환과 최소 좌승법으로 유도된 비선형 방정식의 해를 풀어서 카메라의 자기위치를 추정한다. 실험에서는 제안한 방법을 실제 복도공간을 대상으로 모서리 유형을 이용한 자기위치 검출 방법을 적용한 결과를 분석하여 제안한 방법의 유용성을 보인다.
목차
요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 모서리 유형의 검출
Ⅲ. 코너와 모서리의 상응과 자기위치 추정
Ⅳ. 실험 및 결과
Ⅴ. 결론
참고문헌
저자소개
참고문헌 (13)
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1. [학술지(정기간행물)] - G.N. DeSouza / 2002 / Vision for Mobile Robot Navigation: A Survey / IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence 24 (2) : 237 ~ 267
2. [학술지(정기간행물)] - A. Rizzi / 2001 / A Robot Self-localization System Based on Omni-directional Color Images / Robotics and Autonomous System 34 : 23 ~ 38
3. [학술대회논문] - A.J. Munoz / 1998 / Two-Dimensional landmark-Based Position Estimation from a Single Imge / Proceedings of the 1998 IEEE International Confernce on Robotics Automation : 3709 ~ 3714
4. [학술지(정기간행물)] - A. Kosaka / 1992 / Fast Vision-Guided Mobile Robot navigation Using Model-Based Reasoning and Prediction of Uncertainties / Computer Vision, Graphics and Image Processing. Image Understanding 56 (3) : 271 ~ 329
5. [학술지(정기간행물)] - R. Talluri / 1996 / Mobile Robot Self-Localization Using Model-Image Feature Correspondence / IEEE Transactions on Robotics and Automation 12 (1) : 163 ~ 177
2. [학술지(정기간행물)] - A. Rizzi / 2001 / A Robot Self-localization System Based on Omni-directional Color Images / Robotics and Autonomous System 34 : 23 ~ 38
3. [학술대회논문] - A.J. Munoz / 1998 / Two-Dimensional landmark-Based Position Estimation from a Single Imge / Proceedings of the 1998 IEEE International Confernce on Robotics Automation : 3709 ~ 3714
4. [학술지(정기간행물)] - A. Kosaka / 1992 / Fast Vision-Guided Mobile Robot navigation Using Model-Based Reasoning and Prediction of Uncertainties / Computer Vision, Graphics and Image Processing. Image Understanding 56 (3) : 271 ~ 329
5. [학술지(정기간행물)] - R. Talluri / 1996 / Mobile Robot Self-Localization Using Model-Image Feature Correspondence / IEEE Transactions on Robotics and Automation 12 (1) : 163 ~ 177
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