지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 저널정보
- 대한전기학회 International Journal of Control Automation and Systems International Journal of Control Automation and System Vol.6 No.1
- 발행연도
- 2008.2
- 수록면
- 62 - 75 (14page)
이용수
초록· 키워드
오류제보하기
Vision-based simultaneous localization and map building using a single camera, while compelling in theory, have not until recently been considered extensive in the practical realm of the real world. In this paper, we propose a simple framework for the monocular SLAM of an indoor mobile robot using natural line features. Our focus in this paper is on presenting a novel approach for modeling the landmark before integration in monocular SLAM. We also discuss data association improvement in a particle filter approach by using the feature management scheme. In addition, we take constraints between features in the environment into account for reducing estimated errors and thereby improve performance. Our experimental results demonstrate the feasibility of the proposed SLAM algorithm in real-time.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. GENERAL MONOCULAR-SLAM APPROACH
3. PARTICLE FILTER SLAM
4. DATA ASSOCIATIONS AND FEATURE MANAGEMENT
5. EXPERIMENT RESULT
6. CONCLUSION
APPENDIX
REFERENCES
참고문헌 (0)
참고문헌 신청함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
A Simple Framework for Indoor Monocular SLAM
International Journal of Control, Automation, and Systems
2008 .02
-
단안 영상 SLAM을 위한 덴스 깊이 추정 알고리즘 성능 연구
대한전기학회 학술대회 논문집
2019 .07
-
특징점 기반 단안 영상 SLAM의 최적화 기법 및 필터링 기법 성능 분석
전기학회논문지
2019 .01
-
천장 조명의 위치와 방위 정보를 이용한 모노카메라와 오도메트리 정보 기반의 SLAM
제어로봇시스템학회 논문지
2011 .02
-
대칭모형 기반 SLAM [M-SLAM]
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2010 .05
-
이동 로봇의 강인한 위치 추정을 통한 실내 SLAM
제어로봇시스템학회 각 지부별 자료집
2016 .01
-
대칭모형 기반 SLAM : M-SLAM
한국지능시스템학회 논문지
2010 .08
-
SLAM of a Mobile Robot using Thinning-based Topological Information
International Journal of Control Automation and Systems
2007 .10
-
3차원 카메라를 이용한 로봇의 SLAM
제어로봇시스템학회 각 지부별 자료집
2012 .12
-
다양한 실내 환경에 강인한 독립형 임베디드 SLAM 모듈의 개발과 성능 향상 방법
대한전자공학회 학술대회
2014 .06
-
Monocular Visual SLAM with Points and Lines for Textureless Scenes
한국컴퓨터그래픽스학회 학술대회
2017 .07
-
CV-SLAM using Line and Point Features
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2012 .10
-
Symmetrical model based SLAM [M-SLAM] for a quick map-search
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2010 .10
-
SLAM을 위한 실기간 환경 복원기법연구
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2009 .09
-
이동 로봇의 강인한 위치 추정을 통한 실내 SLAM
제어로봇시스템학회 논문지
2016 .04
-
Vision-based metric topological SLAM
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2012 .10
-
SLAM Indoor Localization Using Smartphone Camera
한국통신학회 학술대회논문집
2019 .06
-
국소 집단 최적화 기법을 적용한 비정형 해저면 환경에서의 비주얼 SLAM
로봇학회 논문지
2014 .12
-
로봇 항법과 SLAM 기술 : SLAM의 적용 및 활용 사례
로봇과 인간
2018 .04
-
자율주행 장치를 위한 특징 맵 기반 SLAM
한국정보통신학회논문지
2009 .07
이 논문의 저자 정보
최근 본 자료
댓글(0)
0
UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2010-560-001918685