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논문 기본 정보

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학술대회자료
저자정보
심병균 (경남대학교) Nguyen Van Quyet (경남대학교) 이우송 (경남대학교) 김준홍 (경남대학교) 한성현 (경남대학교)
저널정보
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 한국지능시스템학회 2010년도 춘계학술대회 학술발표논문집 제20권 제1호
발행연도
2010.4
수록면
129 - 132 (4page)

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2015

A Study on Real-Time Obstacle Avoidance of Mobile Robot with Four Wheels
심병균 ,  양준석 ,  구영목 외 3명 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2015.05 학술대회자료

2012

A Real Time Obstacle Avoidance of Mobile Robot
심병균 ,  원종범 ,  황원준 외 2명 한국생산제조학회 학술발표대회 논문집 2012.04 학술대회자료

2010

Real-Time Obstacle Avoidance of Mobile Robot Based on Ultrasonic sensor
심병균 ,  Nguyen Van Quyet ,  이우송 외 2명 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 2010.04 학술대회자료

초록· 키워드

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This paper present the theoretical development of a complete navigation problem of a nonholonomic mobile robot by using sonar sensors. To solve this problem, a new method to compute a fuzzy perception of the environment is presented, dealing with the uncertainties and imprecision from the sensory system and taking into account nonholonomic constraints of me robot. Fuzzy perception, fuzzy controller are applied, both in the design of each reactive behavior and solving the problem of behavior combination, to implement a fuzzy behavior-based control architecture. Different experiments in populated environments have proved to be very successful. Our method is able to guide the RD_Robo safety and efficiently during long experimental time.
#Robot Navigation #Ultrasonic Sensor #Fuzzy Controller #Nonholonomic Mobile Robot

목차

요약
1. INTRODUCTION
2. Fuzzy Perception
3. DESIGN FUZZY CONTROLLER
4. EXPERIMENTAL RESULTS
5. CONCLUSIONS
REFERENCES

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