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자료유형
학술저널
저자정보
심미영 (연세대학교) 김대은 (연세대학교)
저널정보
대한전자공학회 전자공학회논문지-SC 電子工學會論文誌 第47卷 SC編 第3號
발행연도
2010.5
수록면
56 - 62 (7page)

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전기장은 수중에서의 주변 환경 인지, 물체 확인 과정에 사용 될 수 있다. 약한 전기장을 발생시키는 전기물고기는 전기장을 발생시켜 그 왜곡을 감지함으로써 주위 상황을 인지하고 먹이를 찾는 “능동 센싱”에 특화되어 있다. 이러한 “능동 센싱”과정은 전기물고기가 어두운 바다 속에서 시각적인 정보 없이도 먹이를 찾고 주변 환경을 탐지할 수 있게 해준다. 전기물고기는 몸 전체에 전기수용기를 가지고 있다. 수많은 전기수용기를 통해 읽어지는 센서 값은 ‘전기장 이미지’, 즉 시각적인 이미지가 아닌 전기장의 변화를 반영하는 물리적 이미지로 표현된다. 많은 사람들이 전기물고기가 시각 정보 없이도 전기장 이미지를 통해 어떻게 상황을 인지할 수 있는지 연구해 왔다. 많은 연구를 통해 전기장 이미지의 최대값, 기울기, 넓이, 피크의 위치 등이 목표 물체를 찾기 위한 단서로 사용될 수 있다는 사실이 이미 알려져 있다. 이 논문에서는 전기물고기의 전기장 이미지를 바탕으로 목표 물체 이외에 배경으로 생각할 수 있는 다른 물체가 있는 좀 더 복잡한 환경에서, 전기장 센서를 통해 목표 물체를 배경으로부터 분리하고 인지할 수 있는 방법을 제안한다. 이러한 복잡한 상황에서의 물체 인지 과정은 수중로봇의 물체인식에 활용될 수 있다.
#weakly electric fish #electrolocation #active sensing #underwater environment

목차

요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. Electric field와 전기장 이미지
Ⅲ. 실험
Ⅳ. 결론
참고문헌
저자소개

참고문헌 (20)

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1. [학위논문] - M.A.MacIver / 2001 / The computational neuroethology of weakly electric fish: body modeling, motion analysis, and sensory signal estimation / 박사 / University of Illinois google schola 2. [단행본] - N. Machiavelli / / Columbia Electronic Encyclopedia / Columbia University Press google schola 3. [학술지(정기간행물)] - M.E.Nelson / 1999 / Prey capture in the weakly electric fish Apteronotus albifrons: snesory acqusition strategies and electrosensory consequences / Journal of Experimental Biology 202 (10) : 1195 ~ google schola 4. [학술지(정기간행물)] - M.E. Nelson / / Modeling electrosensory and mechanosensory images during the predatory behavior of weakly electric fish / Brain, Behavior and Evolution 59 (4) : 199 ~ 210 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - G.Von der Emde / 2007 / Distance, shape and more: recognition of object features during active electrolocation in a weakly electric fish / Journal of Experimental Biology 210 (17) : 3082 ~ google schola

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