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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
김정민 (부산대학교) 도주철 (부산대학교) 김성신 (부산대학교)
저널정보
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 한국지능시스템학회 논문지 제20권 제6호
발행연도
2010.12
수록면
814 - 819 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2010

엔코더와 자이로를 이용한 각속도 오차 최소화
김정민 ,  도주철 ,  김성신 한국지능시스템학회 논문지 2010.12 학술저널
엔코더와 자이로의 융합을 통한 각속도의 오차 최소화
김정민 ,  도추철 ,  김성신 제어로봇시스템학회 합동학술대회 논문집 2010.06 학술대회자료

초록· 키워드

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본 논문은 자율주행 장치(autonomous ground vehicle)를 위한 각속도의 오차 최소화에 관한 연구이다. 각속도의 오차 최소화는 자율주행 장치의 이동 거리를 측정하는 엔코더(encoder)와 관련하여 자율주행 장치의 가장 중요한 기반 기술인 위치측정(localization)과 밀접한 관련이 있다. 기존에 각속도의 오차 최소화 방법들에는 이동관성을 측정할 수 있는 가속계(accelerometer)와 회전관성을 측정할 수 있는 자이로(yaw gyro), 방위각을 측정할 수 있는 자계 센서인 전자나침판(electronic compass) 센서들을 확률을 통해 상호 보완하는 형태로 활발한 연구가 이루어지고 있다. 하지만 각속도 측정을 위해 사용되는 센서들은 수학적인 오차와 센서들의 자체 특성에 의해 누적 오차가 발생하게 되며, 여러 센서들을 이용하여 확률적인 오차 보정을 수행하여도 연산량과 비용이 증가되는 문제점을 가지게 된다. 따라서 본 논문에서는 자율주행 장치의 시스템 특성을 고려하여 엔코더와 자이로만을 이용한 각속도의 오차 최소화에 대한 연구를 수행하였다. 실험은 직접 설계ㆍ제작한 자율주행 장치를 이용하였으며, 자율주행 장치가 제어기를 통해 주행하는 동안에 엔코더, 자이로를 통해 계산된 각각의 각속도 결과들과 엔코더와 자이로만을 이용한 제안된 각속도 측정 방법의 결과를 비교하였다. 실험 결과, 엔코더 혹은 자이로만을 이용한 각속도 측정 방법들에 비해 제안한 각속도 측정 방법의 누적 오차가 크게 줄었음을 확인하였다.
#자율주행 #위치측정 #각속도 #엔코더 #자이로 #autonomous #localization #angular velocity #encoder #gyro

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 측정 시스템
3. 센서 특성 분석
4. 실험 결과
5. 결론
참고문헌
저자소개

참고문헌 (8)

참고문헌 신청
4. [학술지(정기간행물)] - Bailey, T / 2006 / Simultaneous localization and mapping (SLAM): part I / IEEE Robotics & Automation Magazine 13 : 99 ~ 110 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - Bailey, T / 2006 / Simultaneous localization and mapping (SLAM): part II / IEEE Robotics & Automation Magazine 13 : 108 ~ 117 google schola 6. [학술대회논문] - Cardarelli, D / 2002 / An Integrated MEMS Inertial Measurement Unit / IEEE Position Location and Navigation Symposium : 314 ~ 319 google schola 7. [학술대회논문] - Gebre-Egziabher, D / 1998 / A Low-Cost GPS/Inertial Attitude Heading Reference System (AHRS) for General Aviation Applications / IEEE Position Location and Navigation Symposium : 518 ~ 525 google schola 8. [학술지(정기간행물)] - Hasegawa, R / 2001 / A Study on Rotation and Its Application for Attitude Reference System / Trans. Japan Soc. Aero. Space 44 (144) : 111 ~ 118 google schola

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