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논문 기본 정보
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- 저자정보
- 저널정보
- 대한전자공학회 ITC-CSCC :International Technical Conference on Circuits Systems, Computers and Communications ITC-CSCC : 2009
- 발행연도
- 2009.7
- 수록면
- 1,200 - 1,203 (4page)
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Fuzzy Logic Control (FLC) has become widely popular for the robot manipulator. To get the best control performance, FLC requires experiences operator to set suitable parameters; membership functions and fuzzy rules base. There is no systematic procedure for this. Thus, this paper proposes an improvement of the Fuzzy PD controller using Harmony Search Algorithm (HS). The technique eliminates an experiences operator task. Three control techniques; the Computed-Torque(CT) control, the conventional Fuzzy Proportional-Derivative(PD) control, and the Fuzzy PD with the HS algorithm, are applied for the tracking position control of a two-joint SCARA robot. The experimentation shows that the Fuzzy PD with the HS algorithm gives the best results.
목차
Abstract
1. Introduction
2. Harmony Search Algorithms
3. Tuning membership functions of the Fuzzy PD controller using HS
4. Control system configuration of a SCARA Robot
5. Simulation results
6. Conclusion
Acknowledgments
References
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