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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2011.2
- 수록면
- 49 - 54 (6page)
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본 논문에서는 실내 환경에서 발생 할 수 있는 각종 냄새를 구분하고 농도를 검출하여 냄새 발생지로의 탐색과 이에 관련된 정보를 전송하는 지능 로봇을 구현 하였다. 온도변화에 따라 구동 되는 반도체식 가스센서를 이용하여 에탄올, 암모니아 및 이들의 혼합가스를 신경망 알고리즘을 통해 구분하고, 퍼지 추론방식으로 농도 측정이 가능한 후각 기능을 구현 하여 탑재함과 동시에 비전 시스템을 이용하여 장애물 회피 이동이 가능하게 하였다. 또한 로봇은 센서 네트워크 내에서 동작하며 유해 가스 및 냄새 관련 정보와 이에 따른 경고 메시지를 멀티홉 방식으로 네트워크 내 다른 노드로 전송한다. 비전 시스템과 후각 센서를 이용한 알고리즘으로 냄새의 종류 구분 및 농도 측정, 발생지 탐색이 가능 하였고 센서 네트워크내 동작으로 이러한 정보전송이 가능한 로봇을 제시 하였다. 실제 실험을 통하여 냄새 인식 및 농도검출, 그리고 냄새 발생지로의 탐색 알고리즘 및 정보전송 성능의 효용성을 입증 하였다.
목차
요약
Abstract
1. 서론
2. 시스템 구성
3. 동작 알고리즘
4. 실험결과
5. 결론
참고문헌
저자소개
참고문헌 (9)
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1. [학술대회논문] - Emmanuel A. Gonzalez / 2004 / Design of an Autonomous Mobile Olfactory Robot for Chemical Source Localization / Proc. of the IEEE TENCON : 475 ~ 478
2. [학술대회논문] - A. Loutfi / 2004 / Putting olfaction into action: using an electronic nose on a multi-sensing mobile robot / Proc. of the IEEE/RSJ Int. Conference. on Intelligent Robots and Systems : 337 ~ 342
3. [학술대회논문] - W. Jatmiko / 2004 / Artificial odor discrimination system using multiple quartz-resonator sensor and neural network for recognizing fragrance mixtures / Proceedings of the International Symposium : 169 ~ 174
4. [학술지(정기간행물)] - H. Ishida / 2006 / Mobile robot navigation using vision and olfaction to search for a gas/odor source / Autonomous Robots 20 (3) : 231 ~ 238
6. [학술지(정기간행물)] - Wisnu Jatmiko / 2007 / A PSO-Based Mobile Robot for Odor Source Localization in Dynamic Advection Diffusion with Obstacles Environment : Theory Simulation and Measurement / IEEE Computational Intelligence Magazine 2 : 37 ~ 51
2. [학술대회논문] - A. Loutfi / 2004 / Putting olfaction into action: using an electronic nose on a multi-sensing mobile robot / Proc. of the IEEE/RSJ Int. Conference. on Intelligent Robots and Systems : 337 ~ 342
3. [학술대회논문] - W. Jatmiko / 2004 / Artificial odor discrimination system using multiple quartz-resonator sensor and neural network for recognizing fragrance mixtures / Proceedings of the International Symposium : 169 ~ 174
4. [학술지(정기간행물)] - H. Ishida / 2006 / Mobile robot navigation using vision and olfaction to search for a gas/odor source / Autonomous Robots 20 (3) : 231 ~ 238
6. [학술지(정기간행물)] - Wisnu Jatmiko / 2007 / A PSO-Based Mobile Robot for Odor Source Localization in Dynamic Advection Diffusion with Obstacles Environment : Theory Simulation and Measurement / IEEE Computational Intelligence Magazine 2 : 37 ~ 51
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