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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2011.5
- 수록면
- 397 - 400 (4page)
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대형 박막형 패널 이송로봇의 이송행정을 늘리기 위해 채용한 4절링크 arm은 기구학적 특이점으로 인해 회전관절을 중심으로 역회전을 하거나 넘어가지 못하는 문제가 발생할 수 있다. 본 논문에서는 자체 개발 중인 새로운 형태의 솔라셀 패널 이송용 로봇의 설계/개발 과정 중 발생한 특이점 현상을 범용 수치해석 프로그램을 이용하여 해석하고, 특이점에 의한 링크의 회전한계 현상을 해결하기 위해 유연체 요소인 부싱을 사용하는 방법에 대해 논한다.
목차
초록
Abstract
1. 서론
2. Singularity 해석 모델
3. 시뮬레이션 분석결과
4. 결론
후기
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