지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 저널정보
- Korean Institute of Information Scientists and Engineers 정보과학회논문지 : 컴퓨팅의 실제 및 레터 정보과학회논문지 : 컴퓨팅의 실제 및 레터 제17권 제9호
- 발행연도
- 2011.9
- 수록면
- 481 - 488 (8page)
이용수
초록· 키워드
오류제보하기
자율로봇은 일반적으로 임베디드 기반의 실시간 및 데이터 집약적인 특성을 지니며 안전성, 신뢰성 그리고 결점감내와 같은 시스템 속성을 보장해야 한다. 컴포넌트 기반 로봇의 경우, 컴포넌트를 실행하고 관리하는 프레임워크 차원에서 결점을 관리할 필요가 있으나 대부분의 로봇 소프트웨어 프레임워크가 결점을 관리할 수 있는 기능을 체계적으로 지원하고 있지 않다. 본 논문에서는 지식경제부 주관으로 개발되고 있는 로봇 표준 플랫폼인 오프로스를 기반으로 소프트웨어 프레임워크 차원에서 컴포넌트의 결점을 탐지, 진단, 고립 및 복구하는 방법을 제안한다. 제안 방법은 로봇 컴포넌트에서 공통적으로 발생할 수 있는 결점을 프레임워크에서 일괄적으로 관리함에 따라 응용개발자의 부담을 감소시켜주고 컴포넌트 기반 로봇의 신뢰성을 향상시킬 수 있다. 제안 방법의 타당성을 검증하기 위해, 오프로스 컴포넌트를 활용하여 감시정찰 임무를 수행하는 로봇을 구현하고 결점주입(Fault Injection) 기법을 활용하여 실험한다. 실험 결과, 소프트웨어 프레임워크에서 컴포넌트 결점을 효율적으로 탐지, 진단 및 복구할 수 있음을 확인할 수 있었다.
목차
요약
Abstract
1. 서론
2. 관련 연구
3. 오프로스 프레임워크 기반 결점관리 방안
4. 결점관리 모듈 설계 및 구현
5. 실험 및 평가
6. 결론
참고문헌
참고문헌 (1)
참고문헌 신청
이 논문의 저자 정보
이 논문과 함께 이용한 논문
최근 본 자료
댓글(0)
0
UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2013-569-000691484