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저자정보
이인석 (한국기술교육대학교) 박상혁 (인하대학교) 이경호 (인하대학교)
저널정보
한국항공우주학회 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 한국항공우주학회 2011년도 춘계학술대회
발행연도
2011.4
수록면
391 - 397 (7page)

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무인항공기가 복잡한 지형이나 위험 지역에서 안전한 비행을 하기 위해서는 요구되는 경로를 정밀하게 추종할 수 있는 제어기법이 필요하다. 경로추종을 위해 일반적으로 다뤄지는 PID 제어기는 설계가 쉬운 반면에 복잡한 궤적을 정밀하게 추종하는데 적합하지 않다고 알려져 있다. 하지만 본 연구에서는 PID 제어기에 경로정보의 앞먹임을 추가함으로써 정밀한 경로추종이 가능하게 하였다. 앞먹임에 필요한 경로정보를 간단히 얻기 위해 주어진 경로를 3차 스플라인 방법을 적용하여 3차 다항식으로 나타내었다. 또한 무인항공기의 동특성을 1차 모델로 가정하여 제어기에 반영함으로써 무인항공기의 응답지연으로 인한 성능저하를 감소하고자 하였다. 마지막으로 설계된 제어기를 무인항공기 비선형 모델에 적용하여 그 성능을 확인하였다.
#PID controller(PID 제어기) #Feed-forward control(앞먹임 제어) #Path following(경로추종) #Response delay(응답지연)

목차

초록
ABSTRACT
1. 서론
2. PID 제어기
3. 응답지연이 있을 때 제어기설계
4. 비선형 모델 시뮬레이션
5. 결론
후기
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