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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
이성수 (한국폴리텍VI대학) 박왈서 (원광대학교)
저널정보
한국조명·전기설비학회 조명·전기설비학회논문지 조명·전기설비학회논문지 제25권 제9호
발행연도
2011.9
수록면
50 - 55 (6page)

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This research is to apply the adaptive control of neuron networks for the real-time attitude control of Multi-articulated robot. Multi-articulated robot is expressed with a complicated mathematical model on account of the mechanic, electric non-linearity which each articulation of mechanism has, and includes an unstable factor in time of attitude control. If such a complex expression is included in control operation, it leads to the disadvantage that operation time is lengthened. Thus, if the rapid change of the load or the disturbance is given, it is difficult to fulfill the control of desired performance. In this research we used the response property curve of the robot instead of the activation function of neural network algorithms, so the adaptive control system of neural networks constructed without the information of modeling can perform a real-time control. The proposed adaptive control algorithm generated control signs corresponding to the non-linearity of Multi-articulated robot, which could generate desired motion in real time.
#Multi-articulated robot #Attitude Control #Neural Network #Real-Time

목차

Abstract
1. 서론
2. 제어 시스템 설계
3. 실험 및 결과 고찰
4. 결론
References
저자소개

참고문헌 (5)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - Z. Y. Zhao / 1993 / Fuzzy gain scheduling of PID controllers / IEEE Trans. syst 23 (5) : 1393 ~ 1397 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - J. Q. Hong / 2003 / Neural-Network Predictive Control for Nonliner dynamic systems with Time-Delay / IEEE Trans. Neural Networks 14 (2) : 377 ~ 389 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - K. J. Hunt / 1992 / Neural Networks for control system-A survey / Automatic 28 (6) : 1083 ~ 1112 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - 이성수 / 2008 / Implementation of Self-adaptive System using the Algorithm of Neural Network Learning Gain / International Journal of Control, Automation, and Systems 6 (3) : 453 ~ 459 google schola 5. [단행본] - Mark W / 1989 / Robot Dynamics and Control / John Wiley & Sons Co google schola

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