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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
배준경 (경남과학기술대학교)
저널정보
대한전기학회 전기학회논문지 전기학회논문지 제60권 제11호
발행연도
2011.11
수록면
2,139 - 2,146 (8page)

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In this paper, a robust adaptive controller is proposed for trajectory tracking of robot manipulators with the unknown friction coefficient and bounded disturbance. A new adaptive control law is developed based on sliding mode and derived from the Lyapunov stability analysis. The introduction of a boundary layer solves the problem of chattering. The proposed adaptive controller is globally asymptotically stable and guarantees zero steady state error for joint positions. The estimated friction coefficients can also approach the actual coefficients asymptotically. A simulation example is provided to demonstrate the performance of the proposed algorithm.
#Robust adaptive friction control scheme #Sliding surface #Adaptive update law #Lyapunov function #Chattering elimination

목차

Abstract
1. 서론
2. 혼합 테스트
3. 강건한 적응 마찰 제어기법
4. 시뮬레이션 및 결과
5. 결론
참고문헌
저자소개

참고문헌 (15)

참고문헌 신청
J.S.Chen / 2003 / A Robust Friction Control Scheme of Robot Manipulators / in Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation :3266~3271 google schola 박영진 / 199210 / ON ADAPTIVE FRICTION COMPENSATION / IEEE TRANSACTIONS ON AUTOMATIC CONTROL 37(10):1609~1612 google schola Q.H.Xia / 2004 / Adaptive Joint Friction Compensation Using a Model-Based Operational Space Velocity Observer / in Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation :3081~3086 google schola 이주장 / 2003 / Adaptive Control of Robot Manipulators Using Multiple Neural Networks / 2003 IEEE International Conference on Robotics and Automation :1074~1079 google schola S.Li / 1999 / Nonlinear H∞ Controller Design for a Class of Nonlinear Control System / 23rd Int.Conf.on Industrial Electronic,Control and Instrumentation :291~294 google schola

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