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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
서원교 (부산대학교) 이장명 (부산대학교)
저널정보
대한전자공학회 전자공학회논문지-SC 電子工學會論文誌 第48卷 SC編 第6號
발행연도
2011.11
수록면
82 - 90 (9page)

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본 논문에서는 실외 정밀 위치 추정을 위하여 설계된 GPS(Global positioning system)-INS(Inertial navigation system) 결합 시스템의 잡음 필터링 기법과 데이터 결합을 위한 기법을 소개한다. 실외 이동 항체의 속도 변화에 따라 차등적으로 발생하는 INS의 잡음들을 이산 웨이블릿 변환을 통해 신호를 분석하고 발생하는 잡음들을 데이터의 왜곡을 최소화하며 제거할 수 있는 차등 임계화 기법을 통한 필터링 기법을 제안하였다. 이는 항체의 가/감/등속을 고려하지 않고 특정 로우/하이 필터를 적용하여 데이터의 왜곡이 일어나는 기존 필터링 기법을 개선한 것이다. 또한 UPF를 이용해 비선형 특성과, 비가우시안 잡음의 특성을 가지는 실외 이동 항체의 GPS와 INS의 결합시킴으로서 실외에서 정밀하게 위치를 추정할 수 있게 하였고 이를 설계하여 실험을 통해 성능을 분석하였다.
#Inertial Navigation System #Global Positioning System #Discrete Wavelet Transforms #Variable Threshold Method #Unscented Particle Filter

목차

요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. Discrete Wavelet Transform
Ⅲ. Unscented Particle Filter
Ⅳ. 실외 정밀 위치 추정 시스템
Ⅴ. 실험 및 결과
Ⅵ. 결론
참고문헌
저자소개

참고문헌 (14)

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1. [학술지(정기간행물)] - A. Soloviev / 2007 / Enhancement of Integrated GPS/INS Performance Utilizing Frequency Domain Implementation of INS Calibration / Journal of the Institute of Navigation 54 (2) google schola 2. [학술지(정기간행물)] - 김지용 / 2010 / 경사도로에서 다중 센서를 이용한이동로봇의 위치추정 성능 개선 / 전자공학회논문지 - SC 47 (1) : 67 ~ 75 dbpia 3. [학술지(정기간행물)] - 홍신표 / 2007 / GPS/INS 가관측성의 간편한 해석 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 13 (12) : 1243 ~ 1251 dbpia 4. [학술대회논문] - S. Kim / 2007 / Outdoor navigation of a mobile robot using differential gps and curb detection / IEEEInternational Conference on Robotics and Automation google schola 5. [학술지(정기간행물)] - G. T. Schmidt / 2009 / INS/GPS Technology Trends / NATO Research and Technology Organization google schola

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