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김동형 (한양대학교) 김창준 (한양대학교) 김상호 (한양대학교) 최주영 (한양대학교) 최민석 (한양대학교) 한창수 (한양대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회 춘계학술대회 2011 한국자동차공학회 부분종합 학술대회
발행연도
2011.5
수록면
1,300 - 1,305 (6page)

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This paper presents the integrated trajectory planner and controller for the waypoint tracking of autonomous vehicles. In the case of that there are no driving lanes, the trajectory should be planned for the vehicle. However, because of the nonholonomic constraint which renders the motion orthogonal to the vehicle’s forward direction is impossible, the trajectory planning and the control problems are becoming complicated. To solve these problems, the trajectory planning and control are integrated using the flatness property of the kinematic model of the vehicle. And with the given waypoints, the waypoint tracking algorithm is proposed to plan the trajectory for the next waypoint. Therefore the vehicle follows the waypoints in order. Finally, the performance of the proposed method is tested through simulation.
#Autonomous vehicle(자율주행 차량) #Trajectory Tracking(궤적 추종) #Trajectory Planning(궤적 계획) #Autonomous Navigation(자율 주행)

목차

Abstract
1. 서론
2. 차량 모델
3. 목표 궤적 계획 및 궤적 추종
4. 경유점 추종 알고리즘
5. 시뮬레이션 결과
6. 결론
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