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저자정보
김영진 (서울과학기술대학교) 김승재 (서울과학기술대학교) 양경선 (서울과학기술대학교) 이정민 (컨벡스) 임충혁 (서울과학기술대학교) 김동환 (서울과학기술대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제36권 제1호
발행연도
2012.1
수록면
1 - 7 (7page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2012

생체 모방 로봇 물고기의 설계와 제어에 관한 연구
김영진 ,  김승재 ,  양경선 외 3명 대한기계학회 논문집 A권 2012.01 학술저널

2010

생체 모방 로봇 물고기의 설계와 제어에 관한 연구
김영진 ,  이정민 ,  김승재 외 3명 대한기계학회 춘추학술대회 2010.06 학술대회자료

초록· 키워드

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이 논문에서는 최소의 배터리를 소비하여 물고기 로봇을 구동하고, 물고기와 같은 유연한 운동을 할 수 있는 생체 모방(biomimetic) 물고기 로봇의 설계, 제작, 제어에 관하여 제안 하였다. 두 개 모터를 적용하여 물고기와 같이 유연하게 움직일 수 있는 방법을 제시 하였다. 중성 부력을 유지하는 방법과 빠르게 잠영하고, 방향을 전환 하기 위한 방법을 제시 하였다. 로봇 물고기의 꼬리는 유연한 움직임을 만들기 위하여 폴리머 재질을 사용하여 만들었다. 꼬리 내부는 관절과 강선으로 구성된다. 로봇 물고기에 척추에 해당하는 우레탄 골격과 관절을 이루는 핀에 연결된 강선을 당겨 꼬리에 정현파 명령을 주어 물고기와 비슷한 유영을 할 수 있도록 하였으며, 부력 조절 장치를 설치하였으며, 이 부력 조절 장치를 이용하여 물고기 로봇이 상승, 하강을 할 수 있도록 하였다.
#Biomimetics(생체모방) #Underwater Swimming(잠영) #Neutral Buoyancy(중성부력) #Carangiform Motion(꼬리몸통운동)

목차

초록
Abstract
1. 서론
2. 로봇 물고기의 설계
3. 로봇 물고기의 제어
4. 실험
5. 결론
참고문헌

참고문헌 (15)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - Streitlien, K. / 1996 / Efficient Foil Propulsion Through Vertex Control / AIAJ 34 : 2314 ~ 2319 google schola 2. [학술대회논문] - Liu, J. D. / 2005 / Novel Mechatronics Design for a Robotic Fish / IEEE/RSJ International Conference of Intelligent Robots and Systems : 2077 ~ 2082 google schola 3. [학위논문] - Anderson, J. M. / 1996 / Vorticity Control for Efficient Propulsion / 박사 / Massachusetts Inst. Technol. google schola 5. [학술대회논문] - Junzhi, Y. / 2005 / Parameter Optimization of Simplified Propulsive Model for Biomimetic Robot Fish / IEEE International Conference on Robotics and Automation Barcelona : 3306 ~ 3311 google schola 6. [학술지(정기간행물)] - Sfakiotais, M. / 1999 / Review of Fish Swimming Modes for AquaticLocomotion / IEEE Journal of Oceanic Engineering 24 : 237 ~ 252 google schola

이 논문의 저자 정보

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