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저자정보
Kwang Ho Han (Korea Aerospace Industries, Ltd.) Gi Ok Koh (Korea Aerospace Industries, Ltd.) Jaemin Sung (Gyeongsang National University) Byoung Soo Kim (Gyeongsang National University)
저널정보
한국항공우주학회 International Journal of Aeronautical and Space Sciences International Journal of Aeronautical and Space Sciences Volume.12 Number.4
발행연도
2011.12
수록면
360 - 364 (5page)

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Backlash is common in mechanical and hydraulic systems and severely limits overall system performance. In this paper, the development of an adaptive control scheme for systems with unknown backlash is presented. An adaptive backlash inverse based controller is applied to a plant that has an unknown backlash in its input. The harmful effects of backlash are presented. Compensation for backlash by adding a discrete adaptive backlash inverse structure and the gradient-type adaptive algorithm, which provides the estimated backlash parameters, are also presented. The supposed adaptive backlash control algorithms are applied to an aircraft with unknown backlash in the actuator of control surfaces. Simulation results show that the proposed compensation scheme improves the tracking performance of systems with backlash.
#Adaptive control #Actuator nonlinearities #Backlash #Backlash inverse

목차

Abstract
1. Introduction
2. Backlash Compensation
3. Adaptive Backlash Inverse Control
4. Numerical Example
5. Conclusions
Acknowledgements
References

참고문헌 (8)

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de Mattos, B. S / 2008 / Flight Control Law Design: An Industry Perspective google schola Ross, J. L. / 1979 / Flying Qualities and Flight Control System Evaluation of the B-1 Strategic Bomber google schola Santos, T. S / 2008 / An adaptive control approach for discrete-time systems with unknown Backlash at the input / TEMA Tendencias em Matematica Aplicada e Computacional 9:331~340 google schola Selmic, R. R / 2001 / Neural net backlash compensation with Hebbian tuning using dynamic inversion / Automatica 37:1269~1277 google schola Slotine, J. J. E / 1991 / Applied Nonlinear Control / Prentice Hall google schola

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