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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2012.2
- 수록면
- 227 - 232 (6page)
이용수
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본 논문에서는 유전자 알고리즘과 뉴로-퍼지 방법에 의한 로봇의 움직임 전략결과를 비교한다. 로봇의 플랫폼으로 보행하는 로봇이 이용되었다. 로봇의 복잡한 다이나믹으로 인하여 안정적이고 자연스런 모션을 만들어 내는 것은 쉬운일이 아니다. 이러한 로봇의 어려움을 해결하고 알려지지 않은 외형적인 규칙을 설명하기 위해 뉴로-퍼지 시스템과 진화구조전략을 각각 이용하여 내리막 보행을 하는 실제 로봇을 모델링한다. 본 논문에서 이용된 뉴로-퍼지 시스템은 일반적인 퍼지시스템과 동일한 퍼지 규칙으로 구성되었으나, 규칙의 전반부와 후반부 구조가 다양하게 변화될 수 있다. 다양한 결과값은 설계자의 휴리스틱한 방법에 따라 다양한 형태를 보일 수 있다. 그러나 유전자 알고리즘이 적용된 최적화된 모델은 경험적인 시행착오를 최소화할 수 있으며, 이에 대한 최적화된 결과값을 자동적으로 도출할 수 있다. 본 논문에서는 이에 대한 각각의 전략을 통해 도출된 결과를 비교 분석한다.
목차
Abstract
요약
Ⅰ. Introduction
Ⅱ. Robot Platform
Ⅲ. Neuro-fuzzy strategy and its results
Ⅳ. Evolutionary strategy and its results
Ⅴ. Conclusions
References
Authors
참고문헌 (9)
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1. [학술지(정기간행물)] - 문용선 / 2010 / 7자유도 매니퓰래이터 협업로봇 설계 / 한국전자통신학회 논문지 05 (01) : 37 ~ 43
2. [학술지(정기간행물)] - 고낙용 / 2011 / 이동 로봇을 사용한 로봇 팔방 놀이 / 한국전자통신학회 논문지 6 (2) : 296 ~ 303
3. [학술지(정기간행물)] - 문용선 / 2010 / 친환경 스마트 가전 응용 시스템용 Ecobot 로봇 플랫폼 개발 / 한국전자통신학회 논문지 05 (04) : 480 ~ 485
4. [학술지(정기간행물)] - M. Vukobratovic / 2004 / Zero-moment point-thirty five years of its life / Int. J. Humanoid Robotics 1 : 157 ~ 173
5. [학술지(정기간행물)] - 전병태 / 2011 / 지능형 로봇 얼굴 인식 성능 평가를 위한 환경 구축에 관한 연구 / 한국정보기술학회논문지 9 (11) : 81 ~ 87
2. [학술지(정기간행물)] - 고낙용 / 2011 / 이동 로봇을 사용한 로봇 팔방 놀이 / 한국전자통신학회 논문지 6 (2) : 296 ~ 303
3. [학술지(정기간행물)] - 문용선 / 2010 / 친환경 스마트 가전 응용 시스템용 Ecobot 로봇 플랫폼 개발 / 한국전자통신학회 논문지 05 (04) : 480 ~ 485
4. [학술지(정기간행물)] - M. Vukobratovic / 2004 / Zero-moment point-thirty five years of its life / Int. J. Humanoid Robotics 1 : 157 ~ 173
5. [학술지(정기간행물)] - 전병태 / 2011 / 지능형 로봇 얼굴 인식 성능 평가를 위한 환경 구축에 관한 연구 / 한국정보기술학회논문지 9 (11) : 81 ~ 87
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