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저자정보
이도현 (울산대학교) 하철근 (울산대학교) 이상종 (한국항공우주연구원) 최형식 (한국항공우주연구원)
저널정보
한국항공우주학회 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 한국항공우주학회 2011년도 추계학술대회 및 정기총회
발행연도
2011.11
수록면
1,129 - 1,132 (4page)

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본 논문에서는 출력기반 적응제어 설계기법에 대해 연구하였다. 이 기법을 이용하여 비선형 시스템의 출력은 연속 미분 가능한 명령을 허용되는 오차범위 내에서 추종하도록 하는 것이다. 여기서 비선형 시스템 출력의 ‘Relative Degree’는 알고 있다고 가정한다. 본 문제의 접근방법은 오차 상태변수 추정기를 사용하며 단일 은익층을 갖는 신경망을 적용한다. 또한 신경망 이득의 적응적 갱신법칙은 리아푸노프 안정성을 이용하여 오차 신호의 ‘Ultimate Boundedness’를 만족하도록 한다. 이러한 기법은 고비선형성을 갖는 항공우주 비행체 제어, 유동제어, 유연구조물 제어 등과 같은 불확실한 비선형 모델을 제어하는 문제에 이용될 수 있다. 본 논문에서는 도립 진자의 진자각 및 카트의 위치를 제어하는 문제에 대해 출력기반 적응제어기법을 적용하여 제안된 제어기법의 성능을 분석하였다.
#Adaptive Control(적응제어) #State Observer(상태 추정기) #Single Hidden Layer Neural Network(단일 은익층 신경망)

목차

초록
ABSTRACT
1. 서론
2. 일반적인 비선형 시스템 정의
3. 궤환선형화 및 모델 역변환 오차
4. 동적 보상기 설계
5. 시뮬레이션 평가
6. 결론
7. 후기
참고문헌

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이도현 ,  하철근 ,  김병수 외 4명 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 2012 .04

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