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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2012.4
- 수록면
- 249 - 252 (4page)
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본 연구는 선박의 외벽 그라인딩을 위한 로봇형 진공식 표면연마 머신(Robotic Vacuum Sweeping Machine)의 구동기부를 설계와 구동드라이브 설정에 관한 내용을 소개하고 있다. 로봇의 센서(레이저스캐너, 변위센서 등)를 부착하여 작업환경인식과 작업진행시 발생할 수 있는 돌발적 위험상황에 대처하기 위한 장애물 판단이 가능한 구조를 가진 진공식 표면 연마기를 구동부 및 구동드라이브로 구분하여 자율주행을 목적으로 하는 본 머신을 구동장치에 대한 설계 및 제어를 위한 드라이브를 살펴보도록 한다.
목차
요약
1. 서론
Ⅱ. 모터제어기설계구성
Ⅲ. 속도제어를 위한 게인
Ⅳ. 결론
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