LMI를 이용한 공기압 실린더의 상태제어기 설계

Pneumatic driving systems have hard non-linear characteristic and large friction force compared with driving power. Hence, it cannot be robust against parameter uncertainties, modelling error, disturbance and noise. In this study, we apply a mixed H2/H∞ control to the generalized plant for a pneumatic driving apparatus system including parameter uncertainty and disturbance. In order to design the H2/H∞ controller, we use the LMI technique. To evaluate control performance and robust stability of the designed controller, we compare it with a conventional controller such as PVA(Position-Velocity-Acceleration state controller) using the simulation results. As a result, it can be known that designed controller shows better robust stability than the conventional controller.

#Pneumatic Driving Apparatus(공기압 구동장치) #Linear Matrix Inequalities(LMI : 선형 행렬 부등식) #Robust Control(강인 제어) #Pole Placement(극 배치)

참고문헌 (7)

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1. [단행본] - S. Boyd / 1994 / “Linear Matrix Inequality in System and Control Theory" / SIAM, Philadelphia

2. [단행본] - S. Boyd / 2004 / “Convex Optimization" / Cambridge University Press

3. [단행본] - P. Gahinet / 1995 / “LMI Control Toolbox" / The MathWorks Inc.

4. [학술지(정기간행물)] - P. P. Khargoneker / 1991 / “Mixed   ∞ control : A convex optimization approach" / IEE Trans. Automat. Contr 36 (7) : 824 ~ 837

5. [단행본] - Y. Nesterov / 1994 / “Interior-Point polynomial algorithms in Convex Programming" / SIAM

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