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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2012.5
- 수록면
- 514 - 517 (4page)
이용수
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최근 유인 선박이 수행하던 해양 조사 또는 해양 감시 등을 효율적으로 대체할 수 있는 무인선의 개발이 각국에서 활발하게 진행되고 있다. 이러한 무인선 들을 넓은 지역에서 효과적으로 관리하기 위해서는 로봇의 항법 기술이 필수적이다. 그리드 맴 기반의 경로 계획 알고리즘도 널리 사용되고 있는 로봇 항법 기술의 하나로, A*와 같은 알고리즘이 연구되고 있다. 하지만 대부분의 그리드 맵 기반의 경로 계획 알고리즘은 최단 경로를 찾는 것에 초점을 맞추고 있어, 실제 무인선을 운용하는데 있어서 무인선의 기구학적인 특성을 만족하지 못하므로 정상적으로 추종하기 어렵다는 단점이 있다. 따라서 본 논문에서는 무인선의 기구학적 특성중 하나인 회전 반경과 해상 환경을 고려한 High-dimensional state A* 알고리즘을 제안하고자 한다. 본 논문에서는 무인선의 최대 회전 반경을 고려한 그래프를 생성하고, 속도에 따른 회전 반경과 해상환경을 고려한 비용함수를 설계하여 무인선의 기구학적 특성을 반영한 경로를 생성한다. 또한 제안한 알고리즘을 시뮬레이션하고, 결과를 논할 것이다.
목차
요약
1. 서론
2. 경로 계획 알고리즘
3. 시뮬레이션 결과
4. 결론
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