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마승완 (인하대학교) 최학남 (인하대학교) 이형호 (인하대학교) 김형래 (인하대학교) 이재홍 (인하대학교) 김학일 (인하대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제18권 제6호
발행연도
2012.6
수록면
601 - 607 (7page)

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The recognition of elevator door is needed for mobile service robots to moving between floors in the building. This paper proposed the sensor fusion approach using LRF (Laser Range Finder) and camera to solve the problem. Using the laser scans by the LRF, we extract line segments and detect candidates as the elevator door. Using the image by the camera, the door candidates are verified and selected as real door of the elevator. The outliers are filtered through the verification process. Then, the door state detection is performed by depth analysis within the door. The proposed method uses extrinsic calibration to fuse the LRF and the camera. It gives better results of elevator door recognition compared to the method using LRF only.
#extrinsic calibration #straight line extraction #door detection #door recognition #sensor fusion

목차

Abstract
I. 서론
II. 체스보드를 이용한 LRF-카메라 Extrinsic Calibration
III. 엘리베이터 문 인식
IV. 실험 결과
V. 결론 및 향후 과제
참고문헌

참고문헌 (13)

참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - D. Anguelov / 2004 / Detecting and modeling doors with mobile robots / Proc. - IEEE International Conference on Robotics and Automation 4 : 3777 ~ 3784 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - A. C. Murillo / 2008 / Visual door detection integrating appearance and shape cues / Robotics and Autonomous Systems 56 (6) : 512 ~ 521 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - 강정관 / 2010 / Recognition and Path Planning Strategy for Autonomous Navigation in the Elevator Environment / International Journal of Control, Automation, and Systems 8 (4) : 808 ~ 821 google schola 4. [학술대회논문] - Q. Zhang / 2004 / Extrinsic calibration of a camera and laser range finder (improves camera calibration) / 2004 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) 3 : 2301 ~ 2306 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - V. Nguyen / 2007 / A comparison of line extraction algorithms using 2D range data for indoor mobile robotics / Autonomous Robots 23 (2) : 97 ~ 111 google schola

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