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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
주상현 (충남대학교) 이지홍 (충남대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제18권 제3호
발행연도
2012.3
수록면
251 - 257 (7page)

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Unmanned ground vehicles have important military, reconnaissance, and materials handling application. Many of these applications require the UGVs to move at high speeds through uneven, natural terrain with various compositions and physical parameters. This paper presents a framework for high speed autonomous navigation based on the integrated real time traversability. Specifically, the proposed system performs real-time dynamic simulation and calculate maximum traversing velocity guaranteeing safe motion over rough terrain. The architecture of autonomous navigation is firstly presented for high-speed autonomous navigation. Then, the integrated real time traversability, which is composed of initial velocity profiling step, dynamic analysis step, road classification step and stable velocity profiling step, is introduced. Experimental results are presented that demonstrate the method for a 6x6 autonomous vehicle moving on flat terrain with bump.

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. RTT 모듈이 포함된 자율주행 아키텍처
Ⅲ. 동역학 기반 실시간 주행성 분석
Ⅳ. 실험
Ⅴ. 결론
참고문헌

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