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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
주상현 (충남대학교) 이지홍 (충남대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제18권 제3호
발행연도
2012.3
수록면
251 - 257 (7page)

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Unmanned ground vehicles have important military, reconnaissance, and materials handling application. Many of these applications require the UGVs to move at high speeds through uneven, natural terrain with various compositions and physical parameters. This paper presents a framework for high speed autonomous navigation based on the integrated real time traversability. Specifically, the proposed system performs real-time dynamic simulation and calculate maximum traversing velocity guaranteeing safe motion over rough terrain. The architecture of autonomous navigation is firstly presented for high-speed autonomous navigation. Then, the integrated real time traversability, which is composed of initial velocity profiling step, dynamic analysis step, road classification step and stable velocity profiling step, is introduced. Experimental results are presented that demonstrate the method for a 6x6 autonomous vehicle moving on flat terrain with bump.
#high speed autonomous navigation #real time traversability #unmanned ground vehicle #velocity estimation

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. RTT 모듈이 포함된 자율주행 아키텍처
Ⅲ. 동역학 기반 실시간 주행성 분석
Ⅳ. 실험
Ⅴ. 결론
참고문헌

참고문헌 (16)

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3. [학술지(정기간행물)] - H. Seraji / 2000 / Fuzzy traversability index: A new concept for terrain-based navigation / Journal of Robotic System 17 (2) : 75 ~ 91 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - 이영일 / 2009 / 무인차량의 주행성분석을 위한 방향별 속도지도 생성 / 한국군사과학기술학회지 12 (5) : 549 ~ 556 dbpia 5. [학술지(정기간행물)] - Z. Shiller / 1991 / Dynamic motion planning of autonomous vehicle / IEEE Trans. on Robotics and Automation 7 (2) : 241 ~ 249 google schola 6. [학술지(정기간행물)] - S.-L. Cho / 2009 / Maneuvering speed of a 6x6 autonomous vehicle using a database obtained from multibody dynamic simulation / IMechE 223 (8) : 979 ~ 985 google schola 7. [학술지(정기간행물)] - 이영일 / 2010 / 무인차량의 자율주행을 위한 지역경로계획 매니저 / 한국군사과학기술학회지 13 (6) : 990 ~ 997 dbpia

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