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자료유형
학술저널
저자정보
이세한 (경남대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제18권 제5호
발행연도
2012.5
수록면
496 - 501 (6page)

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An equilibrium point of a WIP (Wheeled Inverted Pendulum) with changing its center of gravity is derived and validated by various numerical simulations. ㄴGenerally, the WIP has two equilibrium points which are unstable and stable one. The unstable one is interested in this study. To keep the WIP over the unstable equilibrium point, the WIP is consistently being adjusted. A state feedback controller for the WIP needs a control reference for the equilibrium point. The control reference can be obtained by studying an equilibrium point of the WIP based on statics. By using Lagrange method, this study is deriving dynamic equations of the WIP both with and without changing its center of gravity. Various numerical simulations are carried out to show the validation of the equilibrium point.
#wheeled inverted pendulum #equilibrium point #center of gravity #state feedback controller

목차

Abstract
I. 서론
II. 차륜형 역진자 시스템
III. 동역학 방정식과 평형점
IV. 수치 시뮬레이션 및 토론
V. 결론
참고문헌

참고문헌 (13)

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1. [단행본] - P. L. Kapitza / 1965 / Collected Paper of P. L. Kapitza / Pergamon : 174 ~ google schola 2. [학술지(정기간행물)] - 정승현 / 2008 / 회전형 역 진자 시스템에 대한 계층적 공정 경쟁 기반 유전자 알고리즘을 이용한 최적 Fuzzy 제어기 설계 / 한국지능시스템학회 논문지 18 (2) : 236 ~ 242 dbpia 4. [학술지(정기간행물)] - 이세한 / 2010 / 경사면을 주행하는 차륜형 역진자를 위한 선형행렬 부등식 기반 혼합 H2 /H∞ 상태피드백 제어기 설계 / 한국지능시스템학회 논문지 20 (5) : 617 ~ 623 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - G. Grasser / 2002 / JOE a mobile, inverted pendulum / IEEE Transactions on Industrial Electronics 49 (1) : 107 ~ 114 google schola 6. [인터넷자원] - / / http://www.segway.com/aboutus/press_releases/pr_120301.html google schola

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