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손현승 (홍익대학교) 김우열 (홍익대학교) 김영철 (홍익대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제15권 제9호
발행연도
2009.9
수록면
946 - 951 (6page)

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The small multi-jointed robots for most education are developed with the way of firmware. But the firmware may be very difficult to develop as gradually increasing throughputs and control routines. Due to limit of firmware we try to use on RTOS, but hard to adapt on the small multi-jointed robots. It would be hard to install RTOS into the small multi-jointed robots because of the size capacity of RTOS, and lack of libraries for control of the particular hardware. Moreover, even its RTOS with many functions causes its to make overheads scheduling, TCB (Task Control Block), and task states. Also to keep maintenance of RTOS, it is composed of components for the whole structure of my proposed RTOS. Additionally, We provided with libraries of servo motor and sensor control and developed RMS (Rate Montonic scheduler) to handle tasks on real time and reduce overheads. Therefore, It is possible to work the fixed priority and task preemptive way. We show one example of the multi-jointed robot installed with my proposed RTOS, which shows to obstacle avoidance and climbing up the slope.
#multi-joint robots #RMS(Rate Monotonic Scheduler) #RTOS(Real Time Operating System) #operating software #embedded system

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 관련연구
Ⅲ. 제안한 운용 소프트웨어
Ⅳ. 적용사례
Ⅴ. 결론
참고문헌

참고문헌 (12)

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1. [학술지(정기간행물)] - 엄우용 / 2006 / 로봇 플랫폼을 위한 이족보행로봇 개발 / 전자공학회논문지 - IE 43 (4) : 136 ~ 143 dbpia 2. [학술지(정기간행물)] - 김용규 / 2008 / 자동차 조향 장치의 동향과 전망 -기계 중심에서 Software 중심으로- / 정보처리학회지 15 (5) : 40 ~ 47 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - 김동진 / 2005 / 엔터테인먼트용 조류형 2족 보행 로봇의 설계 및 구현 / 한국정밀공학회지 22 (3) : 38 ~ 45 dbpia 4. [학술지(정기간행물)] - 박권서 / 2001 / 원칩 마이크로컴퓨터 8535 / 월간 전자기술 : 120 ~ 128 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - C. L. Liu / 1973 / Scheduling algorithms for multiprogramming in a hard real-time environment / Journal of the ACM 20 (1) : 46 ~ 61 google schola

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