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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2011.7
- 수록면
- 697 - 703 (7page)
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This article describes a snake robot with 2-DOF actuator modules. The 2-DOF actuator modules make the snake robot move in the 3D space so that the snake robot can cross obstacles and rough terrain. Each 2-DOF actuator module is designed to have high torque output and an embedded controller. A cross bracket connecting the modules is designed be able to support the weight of two actuator modules. The developed snake robot shows 3-D motions such as side winding, standing/monitoring, and can climb in a narrow pipe with high torque modules. The snake robot moves fast with passive wheels in a plane while crossing obstacles.
목차
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 뱀 로봇 설계
Ⅲ. 평면 운동
Ⅳ. 협소 배관 내부 이동
Ⅴ. 결론
참고문헌
참고문헌 (13)
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1. [학술지(정기간행물)] - J. Casper / 2003 / Human-robot interaction during the robot-assisted urban search and rescue response at the world trade center / IEEE Trans. on SMC 33 (3) : 367 ~ 385
2. [단행본] - S. Hirose / 1993 / Snake-Like Locomotors and Manipulators / Oxford Univ. Press
3. [학술지(정기간행물)] - S. Hirose / 1990 / Design and control of a mobile robot with an articulated body / International Journal Robot, Res 9 (2) : 99 ~ 114
4. [학술지(정기간행물)] - G. Chirikjian / 1995 / The Knematics of hyperredundant robot locomotion / IEEE Trans. Robot, Autom 11 (6) : 781 ~ 793
5. [학술지(정기간행물)] - A. A. Transeth / 2008 / 3-D snake robot motion: nonsmooth modeling, simulations, and experiments / IEEE Trans. Robotics 24 (2) : 361 ~ 376
2. [단행본] - S. Hirose / 1993 / Snake-Like Locomotors and Manipulators / Oxford Univ. Press
3. [학술지(정기간행물)] - S. Hirose / 1990 / Design and control of a mobile robot with an articulated body / International Journal Robot, Res 9 (2) : 99 ~ 114
4. [학술지(정기간행물)] - G. Chirikjian / 1995 / The Knematics of hyperredundant robot locomotion / IEEE Trans. Robot, Autom 11 (6) : 781 ~ 793
5. [학술지(정기간행물)] - A. A. Transeth / 2008 / 3-D snake robot motion: nonsmooth modeling, simulations, and experiments / IEEE Trans. Robotics 24 (2) : 361 ~ 376
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