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저자정보
김시종 (한국 과학기술원) 강정원 (한국 과학기술원) 최윤근 (한국 과학기술원) 박상운 (한국 과학기술원) 심인욱 (한국 과학기술원) 안승욱 (한국 과학기술원) 정명진 (한국 과학기술원)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제17권 제6호
발행연도
2011.6
수록면
531 - 538 (8page)

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This paper describes a novel sensor system for 3D world modeling of an autonomous vehicle in large-scale outdoor environments. When an autonomous vehicle performs path planning and path following, well-constructed 3D world model of target environment is very important for analyze the environment and track the determined path. To generate well-construct 3D world model, we develop a novel sensor system. The proposed novel sensor system consists of two 2D laser scanners, two single cameras, a DGPS (Differential Global Positioning System) and an IMU (Inertial Measurement System). We verify the effectiveness of the proposed sensor system through experiment in large-scale outdoor environment.
#autonomous vehicle #sensor system #3D world model

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 센서 시스템 구성
Ⅲ. 센서 시스템 구동 및 데이터 처리
Ⅳ. 제안된 센서 시스템을 통한 3차원 월드 모델링
Ⅴ. 결론 및 추후 과제
참고문헌

참고문헌 (15)

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1. [단행본] - D. Braid / 2007 / The 2005 DARPA grand challenge, 1st Ed / Springer Tracts in Advanced Robotics google schola 2. [단행본] - M. Montemerlo / 2006 / Experimental Robotics ix, 1st Ed / Springer Tracts in Advanced Robotics google schola 3. [학술대회논문] - S. J. Kim / 2010 / Stereo vision based 3D world modeling for intelligent vehicle navigation / The 7th International Conference on Ubiquitous Robots and Ambient Intelligence : 591 ~ 592 google schola 4. [학술대회논문] - M. Perrollaz / 2010 / Using the disparity space to compute occupancy grids from stereo-vision / The 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems : 2721 ~ 2726 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - D. Nister / 2006 / Visual odometry for ground vehicle applications / Journal of Field Robotics 23 (1) : 3 ~ 20 google schola

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