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저자정보
김윤구 (대구경북과학기술원) 안진웅 (대구경북과학기술원) 곽정환 (대구경북과학기술원) 문전일 (대구경북과학기술원)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제17권 제6호
발행연도
2011.6
수록면
558 - 565 (8page)

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Various robot platforms have been designed and developed to perform given tasks in a hazardous environment for surveillance, reconnaissance, search and rescue, etc. We considered a terrain-adaptive and transformable hybrid robot platform that is equipped with rapid navigation capability on flat floors and good performance in overcoming stairs or obstacles. The navigation mode transition is determined and implemented by adaptive driving mode control of the mobile robot. In order to maximize the usability of wheel-track hybrid robot platform, we propose a terrain-adaptive and user-friendly remote controller and verify the efficiency and performance through its navigation performance experiments in real and test-bed environments.
#terrain-adaptive #intuitive steering #remote control #wheel-track hybrid #mobile robot

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 휠-트랙 하이브리드 모바일 로봇플랫폼
Ⅲ. 원격조종 성능 향상 방안
Ⅳ. 실험 및 분석
Ⅴ. 결언
참고문헌

참고문헌 (12)

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1. [학술지(정기간행물)] - C.-L. Lai / 2010 / Design the remote control system with the time-delay estimator and the adaptive smith predictor / IEEE Transactions on Industrial Informatics 6 (1) : 73 ~ 80 google schola 2. [학술대회논문] - J. Kim / 2002 / Remote control system using real-time mpeg-4 streaming technology for mobile robot / Proc. of IEEE International Conference on Consumer Electronics : 200 ~ 201 google schola 3. [학술대회논문] - L. Ngai / 2002 / An experiment in internet-based, human-assisted robotics / Proc. of IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) : 2190 ~ 2195 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - Y. Erol / 2007 / Safe and secure PIC based remote control application for intelligent home / International Journal of Computer Science and Network Security(IJCSNS) 7 (5) : 179 ~ 182 google schola 7. [학술지(정기간행물)] - M. A. Srinivasan / 1997 / Haptics in virtual environments: taxonomy, research status and challenges / Comp. Graphics 21 : 393 ~ 404 google schola

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