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학술저널
저자정보
김용민 (한국과학기술원) 김병국 (한국과학기술원)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제17권 제8호
발행연도
2011.8
수록면
790 - 798 (9page)

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An efficient sequential computation algorithm of kinematic optimal control is suggested for redundancy resolution of free-floating manipulators. Utilization of minimum principle usually requires involved and tedious procedure of differentiation of Hamiltonian. Due to the constraints of momentum conservation, it is not easy to get exact differential equations of boundary value problem for even relatively simple free-floating manipulator models. To overcome this difficulty, we developed an effective sequential algorithm for the computation of terms appeared in the differential equations. The usefulness of suggested approach is verified by simulation of a planar 3-joints free-floating manipulator.
#redundancy resolution #free-floating manipulator #optimal control

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 공간 벡터 대수를 이용한 운동량 보존 제약 조건과 자코비언 계산
Ⅲ. 자유 부유 매니퓰레이터의 기구학적 최적제어
Ⅳ. 경계치 문제의 미분방정식을 구하기 위한 계산과정
Ⅴ. 시뮬레이션
Ⅵ. 결론
참고문헌

참고문헌 (16)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - B. Siciliano / 1990 / Kinematic control of redundant robot manipulators: a tutorial / Journal of Intelligent and Robotic Systems 3 (3) : 201 ~ 212 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - J. M. Hollerbach / 1987 / Redundancy resolution of manipulators through torque optimization / IEEE Journal of Robotics and Automation RA-3 (4) : 308 ~ 316 google schola 3. [학술대회논문] - T. Yoshikawa / 1985 / Manipulability and redundancy control of robotic mechanism / Proc. of International Conference on Robotics and Automation : 1004 ~ 1009 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - K. Kazerounian / 1988 / Redundancy resolution of serial manipulators based on robot dynamics / Mechanism and Machine Theory 23 (4) : 295 ~ 303 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - Y. Nakamura / 1987 / Optimal redundancy control of robot manipulators / International Journal of Robotics Research 6 (1) : 32 ~ 42 google schola

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