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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
임준혁 (건국대학교) 유승환 (건국대학교) 지규인 (건국대학교) 이달호 (경원대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제17권 제8호
발행연도
2011.8
수록면
843 - 850 (8page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2011

무인자동차의 경로점 주행 시 장애물 회피를 위한 경로생성 알고리즘
임준혁 ,  유승환 ,  지규인 외 1명 제어로봇시스템학회 논문지 2011.08 학술저널
경로주행 무인자동차 장애물회피를 위한 조향변화 최소화 조향기법
임준혁 ,  여정윤 ,  유승환 외 1명 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2011.05 학술대회자료

초록· 키워드

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In this paper, an effective path generation algorithm for obstacle avoidance producing small amount of steering action as possible is proposed. The proposed path generation algorithm can reduce unnecessary steering because of the small lateral changes in generated waypoints when UGV (Unmanned Ground Vehicle) encounters obstacles during its waypoint navigation. To verify this, the proposed algorithm and A<SUP>*</SUP> algorithm are analyzed through the simulation. The proposed algorithm shows good performance in terms of lateral changes in the generated waypoint, steering changes of the vehicle while driving and execution speed of the algorithm. Especially, due to the fast execution speed of the algorithm, the obstacles that encounter suddenly in front of the vehicle within short range can be avoided. This algorithm consider the waypoint navigation only. Therefore, in certain situations, the algorithm may generate the wrong path. In this case, a general path generation algorithm like A<SUP>*</SUP> is used instead. However, these special cases happen very rare during the vehicle waypoint navigation, so the proposed algorithm can be applied to most of the waypoint navigation for the unmanned ground vehicle.
#unmanned ground vehicle #path generation #waypoint navigation #obstacle avoidance

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 조향 및 속도 명령 생성
Ⅲ. A* 알고리즘
Ⅳ. 제안한 경로생성 알고리즘
Ⅴ. 시뮬레이션 결과 및 분석
Ⅵ. 결론
참고문헌

참고문헌 (7)

참고문헌 신청
1. [학위논문] - Y. J. Son / 2009 / Design of path planning & GPS estimation algorithm for unmanned autonomous ground vehicle / 박사 / Kookmin Univ google schola 2. [학술지(정기간행물)] - M.Sniedovich / 2006 / Dijkstra's algorithm revisited: the dynamic programming connexion / Control and Cybernetics 35 (3) google schola 3. [학술대회논문] - A. Stentz / 1994 / Optimal and efficient path planning for partiallyknown environments / Proc. IEEE International Conference on Robotics and Automation : 3310 ~ 3317 google schola 4. [학술대회논문] - J. J. Kuffner, Jr / 2000 / RRT-connect an efficient approach to single-query path planning / Proc. 2000 IEEE International Conference on Robitics and Automation : 995 ~ 1001 google schola 김동형, 김창준, 한창수. 비홀로노믹 이동로봇의 자율주행을 위한 기하학적 경로 추종 및 장애물 회피 방법. 제어로봇시스템학회 논문지. 2010 dbpia

이 논문의 저자 정보

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UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2013-569-003261004