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한슬기 (연세대학교) 나원상 (한동대학교) 황익호 (국방과학연구소) 박진배 (연세대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제17권 제3호
발행연도
2011.3
수록면
211 - 217 (7page)

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This paper proposes a quasi-optimal linear DOA (Direction-of-Arrival) estimator which is necessary for the development of a real-time robot auditory system tracking moving acoustic source. It is well known that the use of conventional nonlinear filtering schemes may result in the severe performance degradation of DOA estimation and not be preferable for real-time implementation. These are mainly due to the inherent nonlinearity of the acoustic signal model used for DOA estimation. This motivates us to consider a new uncertain linear acoustic signal model based on the linear prediction relation of a noisy sinysoid. Using the suggested measurement model, it is shown that the resultant DOA estimation problem is cast into the NCRKF (Non-Conservative Robust Kalman filtering) problem [12]. NCRKF-based DOA estimator provides reliable DOA estimates of a fast moving acoustic source in spite of using the noise-corrupted measurement matrix in the filter recursion and, as well, it is suitable for real-time implementation because of its linear recursive filter structure. The computational efficiency and DOA estimation performance of the proposed method are evaluated through the computer simulations.
#DOA estimation #cognitive robot ear #non-conservative robust Kalman filter #moving target #linear microphone array

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 고속이동 음원의 도래각 추적을 위한 불확정 선형 상태공간 모델
Ⅲ. 선형 의사최적 도래각 산출 기법
Ⅳ. 모의실험 결과
Ⅴ. 결론
참고문헌

참고문헌 (15)

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1. [학술지(정기간행물)] - C. K. Sword / 1990 / Multiple target angle tracking using sensor array outputs / IEEE Trans. Aerosp. Electron. Syst 26 (2) : 367 ~ 373 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - C. R. Rao / 1994 / Tracking the direction of arrival of multiple moving targets / IEEE Trans. Signal Processing 42 (5) : 1133 ~ 1143 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - O. Besson / 2001 / Simple and accurate direction of arrival estimator in the case of imperfect spatial coherence / IEEE Trans. Signal Processing 49 (4) : 730 ~ 737 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - H. Abeida / 2006 / MUSIC-like estimation of direction of arrival for noncircular sources / IEEE Trans. Signal Processing 54 (7) : 2678 ~ 2690 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - A. Ferreol / 2008 / Performance prediction of maximum-likelihood direction-of-arrival estimation in the presence of modeling errors / IEEE Trans. Signal Processing 56 (10) : 4785 ~ 4793 google schola

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