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저자정보
안성수 (대구기계부품연구원) 김영민 (경북대학교) 이연정 (경북대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제16권 제11호
발행연도
2010.11
수록면
1,060 - 1,067 (8page)

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In this paper, we present a new type of spherical robot having two arms. This robot, called KisBot, mechanically consists of three parts, a wheel-shaped body and two rotating semi-spheres. In side of each semi-sphere, there exists an arm which is designed based on slider-crank mechanism for space efficiency. KisBot has hybrid types of driving mode: rolling and wheeling. In the rolling mode, the robot folds its arms through inside of itself and uses them as pendulum, then the robot works like a pendulum-driven robot. In the wheeling mode, two arms are extended from inside of the robot and are contacted to the ground, then the robot works like a one-wheel car. The Robot arms can be used as a brake during rolling mode and add friction to the robot for climbing a slope during wheeling mode. We developed a remote controlled type robot for experiment. It contains two DC motors which are located in the center of each semi-sphere for main propulsion, two RC motors for each arm operation, speed controllers for each semi-sphere, batteries for main power source, and other mechanical components. Experiments for the rolling and wheeling mode verify the hybrid driving ability and efficiency of the our proposed spherical robot.
#spherical robot #rolling robotf #deformable robot #hybrid driving #motion generation

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. KisBot 디자인
Ⅲ. 두 팔에 의한 모션 생성
Ⅳ. KisBot 프로토타입 제작
Ⅴ. 실험 및 결과
Ⅵ. 결론
참고문헌

참고문헌 (13)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - R. Armour / 2006 / Rolling in nature and robotics: A review / Journal of Bionic Engineering 3 (4) : 195 ~ 208 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - A. Halme / 1996 / Motion control of a spherical mobile robot / Proc. of 4th International Workshop on Advanced Motion Control 1 : 259 ~ 264 google schola 3. [인터넷자원] - Rotundus / / http://www.rotundus.se google schola 4. [학술대회논문] - A. Bicchi / 1997 / Introducing the SPHERICLE: An experimental testbed for research and teaching in nonholonomy / Proc. of the 1997 IEEE International Conference on Robotics and Automation : 2620 ~ 2625 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - S. Bhattacharya / 2000 / Spherical rolling robot: A design and motion planning studies / IEEE Transactions on Robotics and Automation 16 (6) : 835 ~ 839 google schola

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