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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
김종선 (군산대학교) 주영훈 (군산대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제18권 제9호
발행연도
2012.9
수록면
812 - 818 (7page)

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In this paper, we propose an asynchronous behavior control algorithm of the swarm robot for surrounding intruders when detected an intruder in a surveillance environment. The proposed method is divided into three parts: First, we proposed the method for the modeling of a state of the swarm robot. Second, we proposed an asynchronous behavior control algorithm for the surrounding an intruder by the swarm robot. Third, we proposed a control method for the collision avoidance with the swarm robot. Finally, we show the effectiveness and feasibility of the proposed method through some experiments.
#swarm robots #behavior control #fuzzy control #collision avoidance #surrounding formation

목차

I. 서론
II. 제안하는 시스템
III. 로봇 상태 모델링
IV. 군집 로봇의 침입자 포위를 위한 비동기 행동 제어 알고리즘
V. 시뮬레이션 및 결과고찰
VI. 결론
참고문헌

참고문헌 (20)

참고문헌 신청
1. [단행본] - L. E. Parker / 2008 / Multiple mobile robot systems, In Springer Handbook of Robotics : 921 ~ 941 google schola 2. [학술대회논문] - D. Miklic / 2010 / Decentralized grid-based algorithms for formation reconfiguration and synchronization / ICRA 2010 International Conference : 4463 ~ 4468 google schola 3. [학술대회논문] - L. Sabattini / 2010 / Tracking of closed–curve trajectories for multi-robot systems / IROS 2010 : 6089 ~ 6094 google schola 4. [학술대회논문] - J. Guo / 2010 / Cooperative control synthesis for moving-target-enclosing with changing topologies / ICRA 2010 International Conference : 1468 ~ 1473 google schola 5. [학술대회논문] - J. McClintock / 2008 / A hybrid system approach to formation reconfiguration in cluttered environments / Control and Automation 2008 Mediterranean Conference : 83 ~ 88 google schola

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