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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2012.9
- 수록면
- 837 - 844 (8page)
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We introduce a pattern generation method for a hopping one-legged robot and verify it experimentally. The pattern is derived from the liner and angular momentum of a COM (Center of Mass), which are pre-scheduled. Because of the relation between angular velocities of joints and momemtums of the COM, joint angle trajectories are easily obtained. In addition, the landing impact force is reduced by only adjusting the landing timing. In the experiment, the one-legged robot hops in place with 0.06 s of flying time, and makes continuous hopping. Based on our experimental results, the proposed method can be applied to hopping and running of biped humanoid robots.
목차
I. 서론
II. 한 다리 로봇
III. 뜀뛰기 궤적 생성
IV. 실험
V. 결론
APPENDIX
참고문헌
참고문헌 (18)
참고문헌 신청
1. [기타자료] - / / The Honda humanoid robot ASIMO
2. [인터넷자원] - / / http://world.honda.com/ASIMO/
3. [학술대회논문] - J. Kim / 2004 / Walking control of the humanoid platform KHR-1 based on torque feedback control / Proc. of IEEE International Conference on Robotics and Automation 1 : 623 ~ 628
4. [학술대회논문] - 오준호 / 2004 / Development of humanoid robot platform KHR-2 (KAIST humanoid robot - 2) / 2004 4th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots 1 : 292 ~ 309
5. [학술대회논문] - 오준호 / 2005 / System design and dynamic walking of humanoid robot KHR-2 / 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation : 1431 ~ 1436
2. [인터넷자원] - / / http://world.honda.com/ASIMO/
3. [학술대회논문] - J. Kim / 2004 / Walking control of the humanoid platform KHR-1 based on torque feedback control / Proc. of IEEE International Conference on Robotics and Automation 1 : 623 ~ 628
4. [학술대회논문] - 오준호 / 2004 / Development of humanoid robot platform KHR-2 (KAIST humanoid robot - 2) / 2004 4th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots 1 : 292 ~ 309
5. [학술대회논문] - 오준호 / 2005 / System design and dynamic walking of humanoid robot KHR-2 / 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation : 1431 ~ 1436
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