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김준철 (인하대학교) 정용한 (인하대학교) 박은수 (인하대학교) 최학남 (인하대학교) 김학일 (인하대학교) 허욱렬 (인하대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제15권 제5호
발행연도
2009.5
수록면
488 - 495 (8page)

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This paper presents a fast feature extraction method for autonomous mobile robots utilizing parallel processing and based on OpenMP, SSE (Streaming SIMD Extension) and CUDA programming. In the first step on CPU version, the algorithms and codes are optimized and then implemented by parallel processing. The parallel algorithms are debugged to maintain the same level of performance and the process for extracting key points and obtaining dominant orientation with respect to key points is parallelized. After extraction, a parallel descriptor via SSE instructions is constructed. And the GPU version also implemented by parallel processing using CUDA based on the SIFT. The GPU-Parallel descriptor achieves an acceleration up to five times compared with the CPU-Parallel descriptor, but it shows the lower performance than CPU version. CPU version also speed-up the four and halftimes compared with the original SIFT while maintaining robust performance.
#parallel processing #OpenMP #SSE #CUDA #SIFT #SURF

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. OpenMP, SSE와 CUDA를 이용한 병렬처리
Ⅲ. CPU 상의 병렬 특징 추출 알고리즘 구현
Ⅳ. GPU 상의 병렬 특정 추출 알고리즘 구현
Ⅴ. 실험 결과
Ⅵ. 결론
참고문헌

참고문헌 (21)

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1. [단행본] - S. Ullman / 2000 / High-level Vision - Object Recognition and Visual Cognition / MIT Press google schola 2. [학술지(정기간행물)] - D. G. Lowe / 2004 / Distinctive image features from scale invariant keypoints / International Journal of Computer Vision 60 (2) : 91 ~ 110 google schola 3. [학술대회논문] - Y. Ke / 2004 / PCA-SIFT: A more distinctive representation for local image descriptors / Proc. of the IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition : 511 ~ 517 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - H. Bay / 2008 / SURF: Speeded up robust features / Computer Vision and Image Understanding 110 : 346 ~ 359 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - S. Cagnoni / 2005 / Evolving binary classifiers through Parallel computation of multiple fitness cases / IEEE Trans. on Systems, Man, and Cybernetics, part B 35 (3) google schola

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