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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
박재병 (전북대학교) 이성민 (전북대학교)
저널정보
대한전자공학회 전자공학회논문지 전자공학회논문지 제49권 9호
발행연도
2012.9
수록면
307 - 313 (7page)

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본 논문은 자동 로봇 용접을 위한 Hand-Eye 레이저 거리 측정기 기반 용접 평면 인식 기법을 제안한다. 로봇 용접은 대상체의 형상에 의해 미리 정의된 용접선을 따라 금속 대상체를 용접 평면에 접합하는 과정이다. 따라서 성공적인 로봇 용접을 위해서는 용접 평면의 위치와 방향을 정확히 검출해야 한다. 만약 평면의 위치와 방향을 정확히 검출하지 못한다면 자동 로봇용접은 실패하게 된다. 정밀한 용접 평면 인식을 위해 레이저 거리 측정기를 이용해 평면상의 직선을 검출한다. 레이저 거리측정기에 의한 직선 검출을 위해 Hough 변환을 적용한다. Hough 변환은 투표 방법을 기반으로 하기 때문에 센서의 측정 오차를 줄일 수 있다. 이 때 레이저 거리 측정기가 부착된 로봇 관절을 회전시켜 평면상의 두 개의 직선을 검출한 후 두 직선의 방향 벡터에 외적을 취해 평면의 방향을 인식한다. 제안된 방법의 실효성을 검증하기 위해 Simlab사에서 개발한 로봇 시뮬레이터인 RoboticsLab을 이용해 시뮬레이션을 수행한다.
#Autonomous Robotic Welding #Hand-Eye Laser Range Finder #Welding Plane Recognition #자동 로봇 용접 #Hand-Eye 레이저 거리 측정기 #용접 평면 인식

목차

요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 자동 로봇 용접 시스템
Ⅲ. 용접 평면 인식
Ⅳ. 시뮬레이션 결과
Ⅴ. 결론
참고문헌

참고문헌 (8)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - P. Sicard / 1988 / An approach to an expert robot welding system / IEEE Trans. On SMC : 204 ~ 222 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - J. N. Pires / 2003 / Welding Robots / IEEE Robotics & Automation Magazine 10 : 45 ~ 55 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - 이수영 / 1990 / CAD 데이타를 이용한용접용 로보트의 최적 교시 / 대한전자공학회 논문지 27 (10) : 1499 ~ 1508 google schola 4. [학술대회논문] - X. Lin / 2008 / A Method to Locate Initial Welding Position ofContainer Reinforcing Plates usingStructured-Light / Proc. of the 27th ChineseControl Conference : 301 ~ 314 google schola 5. [학술대회논문] - X. Lin / 2008 / Location of Initial Welding Position based onStructured-light and Fixed in WorkspaceVision / Proc. of IEEE International Conferenceon Multisensor Fusion and Integration forIntelligent Systems : 588 ~ 592 google schola

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