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본 논문에서는 지능적인 경로 계획을 위한 스테레오 카메라 기반의 AGV의 작업자 식별 및 회피를 위한 2D 공간 지도 구성 기법을 제안하였다. 우선 스테레오 카메라로부터 입력된 영상 중 좌 영상에 YCbCr 컬러 모델 및 무게 중심법을 이용하여 이동중인 작업자의 얼굴 영역과 중심좌표를 검출하고, 검출된 좌표 값에 따라 스테레오 카메라 제어를 통해 이동하는 작업자를 실시간적으로 검출하게 된다. 다음으로, AGV 구동에 의해 추적 제어된 스테레오 카메라의 좌, 우 영상간의 시차정보와 카메라 내부 변환관계를 통해 깊이 정보를 검출한 후, 검출된 깊이 지도로부터 각 열에 존재하는 최소값을 이용한 2차원 공간좌표를 검출하여 AGV과 작업자간의 거리와 실제좌표는 물론 다른 물체들과의 상대 거리를 산출하게 되며, 산출된 위치 좌표를 토대로 AGV의 지능적인 경로 추정 및 판단에 따라 자율적인 주행을 수행하게 된다. 실시간적으로 입력되는 240 프레임의 스테레오 영상을 사용한 실험결과, 산출된 2차원 공간좌표는 검출된 작업자의 위치좌표와의 관계를 통해 작업자의 폭과 실제 측정한 값과의 오차율이 평균 1.8% 이하로 유지됨으로써 보다 지능적인 AGV 시스템의 구현 가능성을 제시하였다.
목차
요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 제안된 2D 공간 지도 구성 기법
Ⅲ. 실험 결과 및 고찰
Ⅳ. 결론
참고문헌
참고문헌 (10)
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1. [학술대회논문] - T. Kanade / 1996 / A stereo machine for video-rate dense depth mapping and its new applications / Proc. of IEEE CVPR ’96 : 196 ~ 202
2. [학술대회논문] - T. Darrell / 1998 / Integrated person tracking using stereo, color,and pattern detection / IEEE Conference onComputer Vision and Pattern Recognition : 601 ~ 608
3. [학술지(정기간행물)] - K. H. Bae / 2003 / A New Stereo Object Tracking System using Disparity Motion Vector / Optics Communications 221 (13) : 23 ~ 35
4. [학술지(정기간행물)] - James Black / 2002 / Multi-camera image measurement and correspondence / Measurement 32 : 61 ~ 71
5. [학술지(정기간행물)] - J. H. Ko / 2006 / Stereoscopic video surveillance system for detection of target's 3D location coordinates and moving trajectories / OPTICS COMMUNICATIONS 266 : 67 ~ 79
2. [학술대회논문] - T. Darrell / 1998 / Integrated person tracking using stereo, color,and pattern detection / IEEE Conference onComputer Vision and Pattern Recognition : 601 ~ 608
3. [학술지(정기간행물)] - K. H. Bae / 2003 / A New Stereo Object Tracking System using Disparity Motion Vector / Optics Communications 221 (13) : 23 ~ 35
4. [학술지(정기간행물)] - James Black / 2002 / Multi-camera image measurement and correspondence / Measurement 32 : 61 ~ 71
5. [학술지(정기간행물)] - J. H. Ko / 2006 / Stereoscopic video surveillance system for detection of target's 3D location coordinates and moving trajectories / OPTICS COMMUNICATIONS 266 : 67 ~ 79
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