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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
이민영 (홍익대학교) 이수용 (홍익대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제17권 제2호
발행연도
2011.2
수록면
108 - 115 (8page)

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This paper describes a new sensor system for mobile robot motion estimation using stereo infrared light sources and a camera. Visibility is being applied to robotic obstacle avoidance path planning and localization. Using simple visibility computation, the environment is partitioned into many visibility sectors. Based on the recognized edges, the sector a robot belongs to is identified and this greatly reduces the search area for localization. Geometric modeling of the vision system enables the estimation of the characteristic pixel position with respect to the robot movement. Finite difference analysis is used for incremental movement and the error sources are investigated. With two characteristic points in the image such as vertices, the robot position and orientation are successfully estimated.
#visibility #localization #stereo infrared light sources

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. Visibility 정의와 Visibility 구역
Ⅲ. 스테레오 적외선 조명 및 카메라
Ⅳ. 로봇 움직임 추정
Ⅴ. 결론
참고문헌

참고문헌 (25)

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1. [학술지(정기간행물)] - J. Borenstein / 1997 / Mobile robot positioning: Sensors and techniques / Journal of Robotic Systems 14 (4) : 231 ~ 249 google schola 2. [단행본] - I. J. Cox / 1991 / Blanche: Position estimation for an autonomous robot vehicle, In Autonomous Mobile Robots: Control, Planning, and Architecture / IEEE Computer Society Press : 285 ~ 292 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - D. C. K. Yuen / 2005 / Vision-based localization algorithm based on landmark matching, triangulation, reconstruction, and comparison / IEEE Transactions on Robotics 21 (2) : 217 ~ 226 google schola 4. [학술대회논문] - R. Sim / 1998 / Mobile robot localization from learned landmarks / IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems : 1060 ~ 1065 google schola 5. [단행본] - E. D. Kaplan / 1996 / Understanding GPS: Principle and Applications, 1st Ed / Artech House google schola

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